X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

12.8. Unifikatsiyalashtirish 
Robototexnikada 
unifikatsiyalashtirish 
quyidagi 
uch 
yo‘nalishda 
rivojlanmoqda: robotlarning kompanentlari, robotlarning o‘zi va robotlashtirilgan 
texnologik komplekslar. 
Yaxshi ishlab chiqilgan va seriyada chiqariladigan unifikatsiyalashtirilgan 
kompanentlar robototexnika rivojlanishaning asosidir. Bunda moslashuvchan 
avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishning rivojlanishini ta’minlashda Yangi tipdagi 
robotlarning yaratilishi kata ahamiyatga egadir. 
Robototexnika sohasida unifikatsiyalashtirish bo‘yicha birinchi qandam 
bo‘lib, robotlarning unifikatsiyalashtirilgan asosiy kompanentlarini yaratish bo‘ldi. 
Keyingi qadamda unifikatsiya qilingan robotlarning asosiy funksional qismlaridan, 

---

161 
robot hamma konstruktiv qismlarini unifikatsiya qilishga o‘tiladi, hamda robot 
programma ta’minoti modul qurish prinsipi asosida quriladi. 
Bu prinsipning negizida robotning mexanik, apparat va programma 
qismlarini yanada kichik unifikatsiya qilingan qismlardan modullar asosida 
yaratish yotadi. Robotning turli xil kompanovkalari unifikatsiya qilingan modullar 
to‘plami asosida yig‘iladi. 
Bunday modullar sistemasi odatda pog‘ona prinsipi bo‘yicha quriladi, ya’ni 
murakkab modullar bir necha mayda modullardan tashkil topadi. Masalan, modul 
shaklida bajarilgan yuritma manipulyator va harakatlanish qurilmasini yig‘ish 
uchun tayyor konstruktiv qism bo‘ladi. Bunda yuritma ham o‘z navbatida qator 
modullardan tashkil topadi va bu modullardan turli yuritmalarni yig‘ish mumkin 
bo‘ladi. 
Modulning xususiy holi agregat bo‘ladi. U ma’lum funksional vazifani 
bajaradigan unifikatsiyalashtirishtirilgan yig‘uv bo‘lagi hisoblanadi.Agregat 
qurishning misoli bo‘lib asbobsozlik va hisoblash texnikasidagi agregat stanoklar, 
agregat hizmat qiladi. Agregatlar ham yanadi mayda modullardan tashkil topadi va 
o‘z navbatida boshqa modullar tarkibiga kiradi [9]. 
Robotlarni modul qurish prinsipi konstruktiv qismlar asosida robotlarning 
juda ko‘p turlarinioson yaratish imkonini beradi. Bunda har bir konkret holda 
robotning kinematik va programma qismlarini optimal yaratish imkoniyati mavjud 
bo‘ladi.