Тошкент “транспорт ва логистика: республика транспорт-транзит салоҳиятини ривожлантиришда рақамлитехнологиялар”

ДИСКУССИЯ. 
Значение развития технологий для беспилот-
ных летательных аппаратов (БПЛА) трудно переоценить. Задачи, 
поставленные перед БПЛА, обусловлены их многочисленными 
применениями как в военной, так и в гражданской сферах 
(например, картография, геологоразведка, сельское хозяйство, 
связь, охрана границ и лесов, полицейское патрулирование, 
мониторинг опасных объектов и процессов, информационная 
поддержка при чрезвычайных ситуациях, наблюдение за линиями 
электропередач, газо- и нефтепроводами). В настоящее время в 
мире выпускается широкий спектр БПЛА, от тяжелых до 
сверхмалых, и создание надежных навигационных систем для этих 
аппаратов является важным направлением развития. Однако 
существует множество проблем, связанных с управлением и 
навигацией БПЛА. В частности, устойчивость полета большинства 
из них существенно зависит от качества сигналов спутниковой 
связи GPS/ГЛОНАСС. Поэтому создание автономной системы 
позиционирования, которая позволит БПЛА меньше зависеть от 
спутниковой навигации (или вовсе отказаться от нее), является 
актуальной, перспективной и важной научной задачей. 
Применение компьютерного зрения некоторыми исследо-
вателями рассматривается как наиболее вероятная альтернатива 
использованию спутниковых систем GPS и ГЛОНАСС в 
обеспечении 
автономного 
позиционирования 
беспилотных 
летательных аппаратов. Автоматическое определение положения и 
ориентации БПЛА в пространстве предполагает выполнение 
определенных требований к оборудованию, установленному на 
аппарате. К ним относятся следующие: 
- малые габариты и вес;
- возможность установления надежной связи с оператором;

---

760 
- способность быстро принимать решения о необходимых 
действиях в критических ситуациях. 
В этом случае система машинного зрения должна быть 
быстрой и иметь стабильный сигнал для связи с оператором.
Д.Н. Степанов предлагает алгоритмы обнаружения и 
ориентации БПЛА в пространстве с использованием бортовых 
видеокамер [4]. Возможности библиотеки GDAL используются в 
комплексной реализации с применением компьютерной графики, 
машинного зрения и параллельных вычислений.
А.Е. Косова, А.М. Кориков предлагают использовать 
возможности машинного зрения для автоматической посадки 
малых БПЛА [2]. 
Трехуровневая система управления для небольших БПЛА, 
таких как квадрокоптер (Parrot AR.Drone), использующая 
следующий алгоритм компьютерного зрения для автоматической 
посадки:
- целевая область определяется с помощью алгоритма 
Camshift;
- особенности в области маркера места посадки определяются 
с помощью алгоритма SURF;
- выбранная схема маркера места посадки и целевая область в 
кадре [2, с. 191]. 
Проведенные исследования подтверждают возможность 
применения автономной навигации в БПЛА на основе машинного 
зрения без использования систем GPS или ГЛОНАСС [2]. 
С.М. Соколов и др. предлагают использовать видеокамеры 
высокого разрешения видимого диапазона в стереопарах для 
обеспечения автоматической посадки БПЛА [3]. видеокамеры 
высокого разрешения, объединенные в стереопары [3]. Основой 
навигационного обеспечения наземного движения является 
использование 
интерпретационных 
методов 
навигации, 
основанных на отслеживании ориентиров в окружающем 
пространстве.