Санкт-Петербург

Разделение на виды обусловлено распределением задач, стоящих перед комплексом. 
Юнит поиска предназначен для проведения грубой оценки пространства на объекты 
исследования, юнит анализа – для обработки данных и отправки обработанного юнита 
рабочему, а последний, в свою очередь, выполняет более подробную оценку и необходимую 
в исследовании работу. База сохраняет всю информацию о проводимом исследовании и 
непрерывно получает информацию о собственных координатах. 
Как видно на рисунке, база обменивается информацией как с рабочими юнитами, так и 
с юнитами анализа, которые, в свою очередь, связаны между собой, а последние 
осуществляют связь с юнитами поиска посредством гидроакустической передачи данных. 
Рисунок. Функциональная схема комплекса 
Каждый из юнитов снабжен двигательной системой и аккумуляторными блоками. Так 
же в каждом из них имеются блоки контроля внешней и внутренней среды, для 
отрицательной обратной связи и запусков экстренных протоколов при отказах систем 
соответственно. 
После спуска комплекса выполняется расстыковка юнитов и начало исследования. 

---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
238 
Каждый юнит поиска управляется юнитом анализа в целях оптимального исследования 
своего сегмента, записывая информацию в процессе движения до истощения заряда с 
расчетом на обратный путь, при наступлении которого возвращается к юниту анализа для 
оптического обмена данными и подзарядки. Фактически, юнит поиска осуществляет лишь 
грубую проверку на вероятность присутствия искомого объекта в пройденной области.
Юнит анализа выполняет четыре задачи:
‒ координацию областей исследования юнитов поиска; 
‒ прием данных с юнитов поиска; 
‒ анализ данных; 
‒ формирование и передачу списка точек с использованием гидроакустики рабочему юниту. 
Рабочие юниты, связываясь между собой, синхронизируют список точек и их 
потенциалов всех исследованных областей. Каждый из них высчитывает наиболее 
приоритетную для него точку, основываясь на ее потенциале и расстоянию между ними, 
после чего меняет статус точки на занятую и проводит ее полноценное изучение в 
зависимости от задачи. 
База проводит зарядку юнитов анализа и рабочих по мере необходимости и удерживает 
свое положение в геометрическом центре местоположений юнитов. Также несет на себе все 
необходимое специфическое массивное оборудование и крепления для подъема различных 
объектов со дна. 
Формула движения юнита анализа зависит от нескольких компонент, влияющих на 
вектор движения: 
1. компонента свободы – смещает вектор движения в сторону неизученной области; 
2. компонента рабочий-исследователь – смещает вектор движения в сторону рабочего тем 
сильнее, чем дальше данный юнит находится от ближайшего рабочего; 
3. компонента анализ-анализ – смещает вектор движения в сторону оптимального 
расстояния до ближайшего юнита анализа. 
Рабочие юниты используют модифицированный муравьиный алгоритм для нахождения 
оптимального пути к областям с высоким потенциалом. Они проходят оптимально через все 
вершины графа, построенного на данных с рабочих юнитов, и находят точку с наивысшим в 
данный момент потенциалом. 
Предложенный комплекс решает задачу автоматизации глубоководных исследований, 
использование технологий роевого интеллекта позволяет изучать одновременно 
значительные области дна, что в сравнении с используемыми к 2018 году продуктами 
значительно оптимизирует этот процесс.