Санкт-Петербург



Download 10,56 Mb.
Pdf ko'rish
bet103/198
Sana24.02.2022
Hajmi10,56 Mb.
#209176
1   ...   99   100   101   102   103   104   105   106   ...   198
Bog'liq
1 almanakh 2018 tom1

УДК 681.5.011 
ОБЗОР МЕТОДОВ ПЛАНИРОВАНИЯ МАРШРУТА В ЗАДАЧАХ НАВИГАЦИИ 
Лысенко Д.П. 
Научный руководитель – к.т.н., доцент Золотаревич В.П. 
В работе выполнен обзор существующих алгоритмов планирования маршрута и траекторного 
управления для мобильных робототехнических устройств. Рассмотрены различные подходы к 
решению задачи планирования, выявлены их эффективность, достоинства и недостатки. 
Ключевые слова: планирование маршрута, построение траектории, эвристические алгоритмы
комбинаторный подход, оптимальные алгоритмы. 
Планирование маршрута – одна из основных задач навигации. В данной работе задача 
планирования маршрута и способы ее решения рассмотрены применительно к мобильным 
робототехническим устройствам. 
Задача планирования маршрута в робототехнике заключается в нахождении 
оптимального в том или ином смысле (или близкого к нему) пути из начального положения в 
конечное для сложных тел в некотором пространстве. При этом критерием оптимальности 
обычно выступает затраченное время, пройденное расстояние или же потраченное топливо. 
Карта, местоположение препятствий, робота и конечной точки считаются известными. 
При решении задачи планирования траектории карта обычно представляется в виде 
конфигурационного пространства, называемого также пространством поиска. Точка 
соответствует конкретному положению робота, а линии, связывающие эти точки, – путям из 
одного положения в другое. Для упрощения задачи реализовывать все последующие 
алгоритмы целесообразно именно в конфигурационном пространстве [1]. Обычно для 
представления такого пространства и осуществления в нем поиска маршрута используется 
направленный граф. Комбинаторный подход подразумевает, что граф представляет собой 
совокупность всех возможных положений объекта в пространстве, т.е. все пространство 
разбивается на координатную сетку. В рамках вероятностного подхода граф лишь частично 
покрывает пространство поиска, но достаточно для нахождения маршрута между заданными 
точками. Причем вершины графа генерируются случайным образом. 
В настоящей работе приведен обзор существующих на сегодняшний день алгоритмов 
планирования для двух точек, и обсуждаются достоинства и недостатки каждого из них. При 
этом были рассмотрены основные алгоритмы вероятностного (в том числе наиболее 
эффективный RRT-Connect алгоритм) и комбинаторного подходов. 

Download 10,56 Mb.

Do'stlaringiz bilan baham:
1   ...   99   100   101   102   103   104   105   106   ...   198




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©hozir.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling

kiriting | ro'yxatdan o'tish
    Bosh sahifa
юртда тантана
Боғда битган
Бугун юртда
Эшитганлар жилманглар
Эшитмадим деманглар
битган бодомлар
Yangiariq tumani
qitish marakazi
Raqamli texnologiyalar
ilishida muhokamadan
tasdiqqa tavsiya
tavsiya etilgan
iqtisodiyot kafedrasi
steiermarkischen landesregierung
asarlaringizni yuboring
o'zingizning asarlaringizni
Iltimos faqat
faqat o'zingizning
steierm rkischen
landesregierung fachabteilung
rkischen landesregierung
hamshira loyihasi
loyihasi mavsum
faolyatining oqibatlari
asosiy adabiyotlar
fakulteti ahborot
ahborot havfsizligi
havfsizligi kafedrasi
fanidan bo’yicha
fakulteti iqtisodiyot
boshqaruv fakulteti
chiqarishda boshqaruv
ishlab chiqarishda
iqtisodiyot fakultet
multiservis tarmoqlari
fanidan asosiy
Uzbek fanidan
mavzulari potok
asosidagi multiservis
'aliyyil a'ziym
billahil 'aliyyil
illaa billahil
quvvata illaa
falah' deganida
Kompyuter savodxonligi
bo’yicha mustaqil
'alal falah'
Hayya 'alal
'alas soloh
Hayya 'alas
mavsum boyicha


yuklab olish