“robototеxnika komplеkslari va tizimlari” fanidan O’quv-uslubiy majmua

10-Mavzu
:
Sanoat 
robotlarning ushlash qurilmalari
. 
(2-soat) 
1.Ushlash qurilmalarining sinflanish. 
2.Pnevmouzatmali mexanik ushlash qurilmasi. 
Sanoat robotlarining ushlash qurilmalari detallar va asbob-uskunalarni 
ushlash uchun xizmat qiladi. 
Ushlash qurilmalari quyidagicha sinflanadi: 
1.
Ushlab turish usuli bilan: 

Mexanik – 
bunda ob`ekt maxkam yoki elastic pnevmo kamera yordamida 
qulochlab ushlanadi. 

Vakuumli
 
–
bunda ob`ekt siyraklashtirish(разрежения), ya`ni bakuum 
hisobiga ushlaydi.
 

Magnitli –
bunda ob`ekt magnit kuchi hisobiga ushlaydi.
 

Oqim tezligi bo`yicha(струйные) –
bunda ob`ekt gidrodinamik ta`sir 
hisobiga ushlaydi.
 

Elektrostatik –
bunda ob`ekt elektrostatik kuch hisobiga ushlanadi.
 
2.
Maxsuslashtirilganlik darajasi bo`yicha: 

 Universal –
ob`ektning fizik va geometrik parametrlarining keng diapozoni 
bo`yicha qulochlash va ushlab olish imkoniga ega.
 

 Ko`p maqsadli – 
chegaralangan nomenklaturali o`lchamga va shaklga ega 
bo`lgan ob`ektlarni qulochlash va ushlab olishga moslashgan.
 

 Ixtisoslashtirilgan – 
bir turdagi konstrukstiv parametrlarga ega bo`lgan 
ob`ektlarni qulochlash va ushlab olishga moslashgan.
 

Maxsus – 
bir turdagi ob`ktlarni manipulyastiya qilish uchun moslashgan.
 
 
3.
Boshqarish va nazorat qilish usullari boyicha: 

Boshqarilmaydigan – 
avtomatik harakatlanadi, ya`ni boshqrish sistemasi 
orqali nazorat qilinmaydi va boshqarilmaydi. 

Buyruqli –
bunda uzatmalar bilan ta`minlangan bo`ladi, ya`ni boshqarish 
sistemasining «ochish» - «yopish» buyruqqa asosan ishlaydi. 

---

110 

Dasturlanuvchi –
bunda qurilmani ochilish va yopilishini kengligini 
boshqarishni boshqarish sistemasiga
 
bajarishga imkon beradi. 

Adaptiv –
bunda ob`ektni og`rligi, o`lchami, shakli va bor-yo`qligi to`g`risida 
boshqarish sistemasiga xabar berib turuvchi datchiklar bilan jixozlangan 
bo`ladi. 
4.
Uzatmalarni turlari bo`yicha: 

Uzatmasiz – 
bu boshqarilmaydigan, bunda ob`ekt prujinaning tortilish kuchi 
evaziga o`zini tortish effekti hisobiga yoki yopilish harakati hisobiga ishlaydi.
 

Pnevmo– 
yoki
gidrouzatmali – 
bunda ushlash qurilmasiga pnevmo- yoki 
gidrostilindr, yoki pnevmo kamera o`rnatigan bo`ladi.
 

Elektruzatmali – 
elektr dvigatel reduktor bilan yoki elektr magnitli.
 
5.
Maxkamlanish usullari bo`yicha: 

Almashtirimaydigan; 

Almashtiriladigan; 

Tezalmashtiladigan; 

Avtomatik tarzda almashtiriladigan
. 
Pnevmouzatmali mexanik ushlash qurilmasi. 
Pnevmouzatmali mexanik ushlash qurilmasi quyidagilardan tashkil topgan 
bo`ladi: 
1.
Pnevmodvigatel – 
bir tamonlama yoki ikki tamonlama xarakatlanuvchi 
pnevmatik stilindr yoki pnevmokamera.
 
2.
Uzatish mexanizmi –
pnevmodvigateldan qisish gubkasiga kelayotgan 
kuchayishni o`zgartiradi va uzatadi.
 
Uzatish mexanizmlarini kuchayishnio`zgartirish usullari bo`yicha 
quyidagicha bo`ladi: 

Richagli; 

Kulisno-richagli; 

---

111 

Reyka-richagli; 

Pona-richagli;