X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Avtomatik boshqarish tizimlarning xususiyatlari 
Turli xil avtomatik boshqarish sistemalarni quyidagi xarakteristikalar 
asosida qiyoslash mumkin: robot harakati traektoriyasi, boshqarish sikli, 
boshqarish qonunini sintez qilish uchun informatsiya manbalari, boshqarish 
algaritmi, boshqarish sistemasini programmalash usuli bo‘yicha (4.1 – jadval). 
Robot Xarakati traektoriyasining turi. 
Siklli boshqrish sistemalari diskret 
traektoriyani olish imkonini beradi. Har bir diskret nuqta manipulyator 
zvenolarining bor bo‘lgan chetki holatlarining umumiy sonining biror 
kombinatsiyasiga mos keladi. Chetki holatlarda pozitsiyalanish odatda mexanik 
tayanch yordamida olinadi. Traektoriyaning diskretligining asosiy kamchiligi robot 
ishchi zonasining nuqtalariga to‘liq yetib bo‘lmaydi. 
Pozitsion boshqarish sistemalar uzluksizga yaqin troektoriyani olishni 
ta’minlaydi. Umuman olganda traektoriya bu holda uzluksiz ammo robotning 
pozitsiyalanishi faqat uzluksiz funksiyaning diskret qiymatlaridagi mumkin. 
Diskret qiymatlar soni boshqarish qurilmasining imkoniyatlariga bog‘liq bo‘ladi va 
bir necha yuzdan bir necha minggacha bo‘lishi mumkin. 
Kontur, adaptiv va intellektual boshqarish sistemalari uzluksiz harakat 
traektoriyasini olish imkonini beradi va robot ishchi zonasining istalgan nuqtasida 
pozitsiyalash imkonini beradi. Undan tashqari harakat parametrlarini (tezlik, 
tezlanish, tormozlash) traektoriya bo‘yicha Harakat jarayonida o‘zgartirishi 
mumkin bo‘ladi. 
Boshqarish sikli. 
Siklli boshqarish sistemalari ochiq boshqarish sikliga 
ega, ya’ni boshqarish signallari programmatordan to‘g‘ridan to‘g‘ri robotning 
yuritmasiga yuboriladi. Pozitsion sistemalarda sikl pozitsiyalanish nuqtalari 
bo‘yicha yopiq va pozitsiyalanish nuqtalari orasidagi harakat uchun ochiq bo‘ladi, 
u esa berilgan qonun bo‘yicha amalga oshadi. Kontur sistemalarda boshqarish 
siklli robot zvenolarining dinamik holati haqidagi ichki informatsiya bo‘yicha 

---

63 
yopiq bo‘ladi. Adaptiv sistemalarda tashqi muhit haqidagi informatsiya bo‘yicha 
berk siklni shakllantirish uchun qushimcha konturlarulanadi.
4.1 jadval