X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

4.3. Sanoat robotini programmaviy boshqarish tizimining umumlashgan 
sxemasi. 
Sanoat roboti bajaradigan operatsiyani qadamlar ketma – ketligi tarzda aks 
ettiriladi. har bir qadamda bir yoki bir necha operatsiya bajarilishi mumkin. 
Robotning har bir operatsiyasiga (qisqich qurilmasini ochish – yopish, burilish va 
h.) informatsiya birligi son (komanda) to‘g‘ri keladi va u operatsiyaning 
murakkabligiga qarab 1 dan 15 bitgacha informatsiyadan tashkil topadi. 
Operatsiyalar guruhiga sonlar guruhi (kadr) mos keladi, ular o‘z o‘rnida 
ostprogrammaga birlashishi mumkin. Programmaviy informatsiya elementlarining 
bunday birlashishi operatsiya tugallanishining mantiqiy asosida amalga oshiriladi 
va bular pirovardda ishchi programmani tashkil qiladi. 
Programma - vaqt qurilmasi xotira qurilmasini, o‘tishlarini boshqarish 
blokini va vaqt qurilmasini o‘z ichiga oladi hamda sonlar, kadrlar va 
ostprogrammalarni ishga tushirish tartibini amalga oshiradi. Programmadagi vaqt 
intervallarini vaqt qurilmasi shakllantiradi. 
Ko‘pgina programmali boshqarish sistemalarida ishchi programma tashkil 
etuvchi qismlarining bajarilish ketma - ketligi sezish qurilmalaridan keladigan 

---

68 
informatsiyaga mos ravishda o‘zgarishi mumkin, bu esa robot ishlayotganda 
texnologik jarayonlaridagi o‘zgarishlarni boshqarish sistemasi hisobga olgan holda 
ishlashini ta’minlaydi. 
Robotlarni programmali boshqarish sistemalari asosan 3 – turga bo‘linadi: 
siklli, pozitsion va kontur boshqarish sistemalari [5]. 
Siklli boshqarish sistemalarida manipulyator zvenolari harakatlari ketma- 
ketligini aniqlovchi programmalanadigan nuqtalar soni har bir zveno uchun 2 – 4 
dan oshmaydi. Programmalash cheklovchi tayanchlarni kerakli holatga o‘rnatish va 
boshqarish qurilmasiga komandalar ketma- ketligi bo‘yicha informatsiyani hamda 
vaqt intervallari kattaligi bo‘yicha ma’lumotlarni kiritish bilan amalga oshiriladi. 
Hozirgi zamon robotlarining pozitsion programmali boshqarish sistemalari 
har bir harakat nuqtalarini programmalashni amalga oshiradi. Masalan, RM – 1 
robotining «Sigma» pozitsion boshqarish sistemasining modul strukturali xotira 
qurilmasiga katta hajmdagi informatsiyani kiritish imkoniyati mavjud.
Sanoat robotlarining kontur boshqarish sistemasi robotning uzluksiz 
fazoviy traektoriyasi bo‘yicha aniq harakatlarni amalga oshirishga xizmat qiladi. 
Robot ishchi organining uzluksiz harakatini ta’minlash uchun ikki metod 
ishlatilishi mumkin. Birinchi metod bo‘yicha traektoriyaning parametrlari 
koordinatalarning uzluksiz ketma – ketligi shaklida beriladi. Ikkinchi metod 
bo‘yicha traektoriyaning tayanch nuqtalari chekli son shaklida beriladi va bu 
nuqtalar orasidagi traektoriya hisoblaniladi. 
Birinchi holda boshqarish qurilmasida hisoblash bloki bo‘lmaydi, ammo 
butun traektoriya bo‘yicha ma’lumotlarni saqlash uchun katta hajmga ega bo‘lgan 
xotira qurilmasi kerak bo‘ladi, ikkinchi holda esa xotira qurilmasining hajmi faqat 
traektoriyaning tayanch nuqtalarini eslab qolish uchun yetarli bo‘lishi kerak, ammo 
tayanch nuqtalar orasidagi traektoriyani hisoblash bloki uchun interpolyator zarur 
bo‘ladi.

---

69