198
14–BOB. SANOAT ROBOTLARINI IShLATIShDA MEHNAT
HAVFSIZLIGI
14.1 Robototexnik kompleks tarkibidagi robotning havfsizlik tizimini
qurishning umumiy masalalari
Sanaot roboti va robototexnik kompleks RTK bilan ishlaydigan odamlarning
avariya va inson sog‘ligi uchun havfli holatlardagi havfsizligi turli tadbirlar amalga
oshirish bilan ta’minlanadi. Manipulyatsion va transport
harakatlarni bajaruvchi
sanoat robotlari RTK tarkibiga kiruvchi hamma jihozlar va xizmat qiluvchi
odamlar uchun asosiy havf tug‘diradi [9].
RTK shilaganda avariya holatlari sodir bo‘lishining asosiy sabablari
quyidagilar:
robotni o‘rgatish vaqtida va avtomatik ishlashdagi noto‘g‘ri (ko‘zda
tutilmagan) haraktalari;
robot ishchi organinig to‘xtash xatoligi tufayli;
RTK texnologik jihozining ishdan chiqib qolishi;
operatorning robotni sozlash va ta’mirlash vaqtidagi xatosi;
robot avtomatik rejimda ishlaganda uning ishchi fazosida odamning
bo‘lishi;
robot nominal yuk ko‘tarish qobiliyatidan yukning massasi oshib
ketishi;
sanoat roboti boshqarish pultining robot ishchi fazosida joylashganligi
va bu fazoni o‘rab turuvchi maxsus to‘siq yo‘qligi;
operatorda RTK ning holati bo‘yicha aniq informatsiyaning yo‘qligi
sababli avariya holatlari sodir bo‘lishi mumkin.
Robotlarni va RTKlarni ishlatishda havfsizlikni ta’minlash ularni ratsional
rejalashtirish, texnologik jihozlarni havfsiz va avariyasiz
ishlashi va maxsus
qurilmalar orqali amalga oshiriladi. Ko‘rsatilgan havfsizlik choralarining asosiy
maqsadi – odam va sanoat roboti mexanizmlarining ishchi fazoning biror nuqtasida
bir vaqtning o‘zida bo‘lishini oldini olishdan iborat.
199
RTK ni rejalashtirishda sanoat robotiga xizmat qiluvchi odam robot oldiga,
asosiy va yordamchi texnologik jihozlar oldiga, robot, RTK va barcha jihozlarning
boshqarish va avariya holatida o‘chirish organlari olliga qulaylik bilan va havfsiz
bora olishini hisobga olish kerak bo‘ladi.
RTK larda boshqarish organlari va avariya blokirovkasi kompleksning
boshqarish pultida joylashishi maqsadga muvofiq bo‘ladi.
RTK ni rejalashtirish, uning tarkibiga kiruvchi asosiy texnologik jihozning
tipiga (ya’ni bu jihozning komponovkasiga,
shakliga, o‘lchamlariga va ishchi
zonasining joylashishiga, avtomatlashtirish va informatsion ta’minoti darajasiga,
ishlashining ishonchliligiga), sanoat robotining komponovkasiga,
struktura-
komponovka sxemasiga va informatsion ta’minot darajasiga bog‘liq bo‘ladi. 14.1 –
rasmda RTKlarning uch xil rejalashtirish keltirilgan, ular sanoat roboti ishchi
zonasining turlicha joylashishi bilan xarakterlanadi.
14.1 a- rasmda keltirilgan RTK rejalashtirishda sanoat roboti avtomatik
rejimda ishlaganda operatorning robot ishchi zonasida bo‘lishining oldi olingan.
Odatda, bunday RTK aylanma to‘siqga ega bo‘ladi va bu to‘siq buzilsa sanoat
robotini to‘xtatish bo‘yicha komanda hosil bo‘ladi.
RTK ishini qayta sozlash va
korrektirovka qilish operator pultidan amalga oshiriladi. Operator pulti sanoat
roboti ishchi zonasining tashqarisida joylashadi. To‘siq operator RTK ning
ishlashini nazorat qilishini qiyinlashtirishi kerak emas. RTK tarkibidagi
jihozlarning buzilishini yo‘qotish va kerakli profilaktika ishlarini amalga oshirish,
sanoat roboti avtomatik ishlash rejimi o‘chirilganda qilinishi kerak.
14.1 b- rasmda keltirilgan RTK da operator bilan sanoat robotining ishchi
zonalari
bir birini qoplaydi, bu esa maxsus havfsizlik choralarini qo‘llashni talab
qiladi. Agar sanoat roboti o‘zgarmas programma asosida ishlaganda robotning
ishchi zonasida odam paydo bo‘lganda robotning hamma harakatlari avtomatik
ravishda blokirovka qilinishi kerak bo‘ladi. Agar sanoat roboti adaptiv
boshqarishga ega bo‘lsa, u holda operator joylashgan
ishchi fazodagigina
robotning harakatlari avtomatik blokirovka qilinadi.
200
14.1 d- rasmda keltirilgan RTKda operator va sanoat robotining ishchi
zonalari ajratilgan, bunda robot texnologik jihozning orqa tomonida harakat qiladi,
operator esa jixozning old tomonida harakat qiladi. Odam
robotning ishchi
zonasida paydo bo‘lganda uning barcha harakatlari avtomatik blokirovkalanadi.
Umumiy holda, RTK ning himoya qurilmasi odam uchun havfli bo‘lgan
ishchi fazoning zonasida robot harakatlarini to‘xtatish uchun signallarni
shakllantiradi. Bu signalni shakllantirish uchun himoya qurilmasi sanoat roboti va
uning mexanizmlarining fazoviy xolatini, hamda operatorning robotning ishchi
zonasida paydo bo‘lishini qayd etishi zarur bo‘ladi. Blokirovka qilish signalini
o‘chirish RTK ga xizmat qiluvchi operator tomonidan bajariladi.
Sanoat robotining konstruksiyasida robotni ishlatish sharoitlari va tashqi
muhitning xususiyatlari xisobga olinishi kerak, chunki ular robotning ishonchli,
avariyasiz va havfsiz ishlashiga ta’sir qilishi mumkin. Agar robot agressiv muhitda
ishlatilsa, u shu sharoitga mos yaratilishi kerak. Manbaaning birdaniga to‘satdan
o‘chib qolishi sanoat robotining buzilishiga yoki
robotga xizmat qiluvchi
personalning shikastlanishiga sabab bo‘lishi kerak emas. Robotning qisqich
qurilmasi manbaa o‘chib qolganda manipulyatsiya ob’ektini ishonchli ushlab
turishi zarur.
Sanoat robotining boshqarish pulti robot ishchi zonasining tashqarisida
bo‘lishi hamda robotning va robototexnik kompleks tarkibidagi jihozning
ishlashini yaxshi kuzatish mumkin bo‘lgan joyda bo‘lishi kerak.
RTK shunday
tashkil etilishi kerakki, unda yordamchi operatsiyalarni
mexanizatsiyalash va avtomatlashtirish ko‘zda tutilishi zarur.
Agar sanoat roboti manipulyatsiya ob’ekti bilan ishchi joylar ustidan
harakatlanadigan bo‘lsa, unda robot harakat trassasi tagida himoya to‘rlari,
ekranlar va boshqa qurilmalar bo‘lishi kerak.
Agar RTK bir nechta boshqarish pulti bilan jihozlangan bo‘lsa, unda RTK
ni turli pultlar orqali parallel boshqarish imkoniyatini yo‘qotish kerak va maxsus
blokirovkani ko‘zda tutish maqsadga muvofiq bo‘ladi.
