Navoiy davlat konchilik instituti energo-mexanika fakul’teti «mashinasozlik texnologiyasi» kafedrasi

Sanoat robotlarining asosiy texnik kursatkichlari

1.Robotning yuk kutarish kuchi. Bu kuch robot kUllarining umumiy yuk kutarish kuchiga karab aniklanadi.

2.Qo‘lning yukkutarish kuchi. Bu kuch eng ogir sharoit- larda xarakatga keltiriladigan buyumning (kamrash kurilmasi - ning vazninn xnsobga olgan xolda) eng katta vazniga teng olinadi.

3. Qo‘zgaluvchanlik darajalari soni.

4.Pozitsiyaga keltirish xatosi. Bu xatolik baja- ruvchi mexanizmning topshirikdagi poznsiyasining xakikiy pozi- siyadan kayta-kayta pozitsiyalab kurgandagi chetlashishidan ibo- rat. Xatolik chizik yoki burchak ulchamlarining birliklarida ,,ifodaLanadi.

5.Traektoriya ni ng kaytalanish xa to ligi. Bu xatolik xakikiy traektoriyaning dasturda belgilangai traektori- yadan chetlashish kiymati bilan o‘lchanadi.

6.Sanoat robotining ish maydoni. Mazkur may- don ish organi Xarakatlanadigan maydonning kattaligi bilan Ulchanadi. ,

7.Iz zonasi .Mazkur zona sanoat roboti ishlaganda ish organi borishi mumkin bulgan maydon kattaligi bilan aniklanadi.

8.Sanoat rob otita xizmat kUrsatish zonasi. Mazkur zona Texnik tafsilotlarning topshirikdagi knymatla- ri tulik saklangan ish zonasining bir kismi bilan aniklanadi.

9.Sanoat robot l arining tuzilishi Sanoat robotlari manipulyatorlarining kinematikasi. Sanoat robotlari manipulyatorlarining tuzi- lits1i ishlab chikarish maksadlarida qanday harakatlarni bajarishiga boglik. Bu xarakatlar uch turga: global, regional va lokal xarakatlarga bUlinadi.

Globalxarakatlar deb robotning bir-biridan uzokda- gi texnologii ob’ektlar bilan ish kurishi (masalan, uskunala guruxi, avtomatik liniya va x k. ga xizmat kursatish) uchun zarur bulgan operatsiyalararo xarakatlarga aytiladi. Bunday xara- katlar odatda robotning ulchamlaridan katta bulgan masofa- larda va ikki koordinatli portallar, portal aravalar yoki tashish aravalari yordamida bajariladi.

Manipulyatorning r e g i o n a l xarakat l a rig a ish orga - nining ish zonasida operatsiyani bajarishdagi xarakatlari kiradi va ular kul zvenolarining ulchamlaryga boglik. Bunday xarakatlarga zagotovkalarni va bir texnologik uskunada ishlov berilgan detallarni tashish bilan boglik bulgan barcha xara- katlar kiradi.