Маъруза 12 Саноат роботларининг одимли ҳаракатланувчи моторларнинг турлари

Саноат роботларининг одимли ҳаракатланувчи моторларнинг электр юритмаларига 
қўйиладиган талаблар 
 
ЪЎзгармас магнитии одимли ҳаракатланувчи моторлар функция қилиши 
тамойилини кўриб чиқамиз. 
Ўзгармас магнитли одимли ҳаракатланувчи моторлар қандай ишлашини тушуниш 
учун бурчакли йўл қўйиш қобилияти статор чулғамларининг ва роторнинг 
магнитларининг сонига қандай боғлиқлигини ҳал қилиш керак. Қуйида 12.3- расмда 
тасвирланган ўзгармас магнитии ОҲМ нинг бурчакли йўл қўйиш қобилияти 30° статорда 
12 та қўзғатиш чулғами ўрнатилганлигини, ротор унинг сиртида текис тақсимланган 6 та 
ўзгармас магнитга эгалигини санаш осон. 
Қаралаётган турдаги ОҲМ кўпинча икки фазали бажарилади. 12.3- расмда 
кўрсатилган электр моторда фазалар 
A
ва B белгиланган. 
A'
ва B' чулғамлар орқали ҳам А 
ва В чулғамлар орқали ўтадиган ток ўтади, фақат тескари йўналишда. Шундай қилиб, агар 
электромагнит А статорнинг шимолий қутби бўлса, электромагнит 
A’
унинг жанубий 
қутбидир. 
Чулғамларнинг ҳар бири учта иш режимининг биттасида бўлади : унга ток тўғри 
йўналишда берилади, тескари йўналишда берилади ёки умуман ток берилмайди. Бундан 
кейин агар чулғамга ток тўғри йўналишда берилса у шимолий қутб, деб ҳисоблаймиз. 

---

Агар чулғамга ток тескари йўналишда берилса у жанубий қутбдир 12.3- расмда ўзгармас 
магнитли ОҲМ роторининг дискрет бурилиши қандай содир бўлиши тасвирланган. Ушбу 
расмда статорнинг шимолий қутблари 
N 
билан белгиланган (уларнинг чулғамлари орқали 
ток тўғри йўналишда ўтади), жанубий қутблар - 
S
белгиланади (уларнинг чулғамлари 
орқали ток тескари ё на ишда о тади). Статорнинг ҳарфли белги қўйилмаган чулғамларига 
ток берилмайди. 
12.3- расм. Бурчакли йўл қўйиш қобилияти 30° ўзгармас магнитли ОҲМнинг тузилиши 
12.3 а - расмда А қутблар - шимолий, 
A'
қутблар - жанубий В қутбларга ток 
берилмайди. Шундай қилиб, дастлаб ротор унинг жанубий қутби статорнинг А қутбига, 
шимолий қутби статорнинг 
A'
қутбига тортайдиган ҳолатда ўмашади. 
12.3 б - расмда моторнинг ротор дискрет бурилишидан кейинги ҳолати 
тасвирланган. Энди В қутблар- шимолий қутб, B' қутблар -жанубий қутб бўлиб қолганни 
пайқаш қийин эмас. А қутбларга ток берилмайди. Буришдан кейин ротор унинг қутблари 
статорнинг В ва B' қутбларига тортадиган ҳолатда алмашади. Шундай қилиб, бурилиш 
бурчаги истисно тариқасида А ва В чулғамламинг ўзаро жойлашуви билан аниқланади. 
Сезиш мумкмки, ушбу ҳолда у 30° ни ташкил қилади, айланиш соат стрелкаси бўйича 
бажарилади. Мазкур схемада таклиф қилинганидан ташқари статорнинг 8 та қўзғатиш 
чулғами ва ротор 6 та ўзгармас магмтли компановка умумқабул қилинган. ОҲМ ларнинг 
шунингдек, 15 ва ҳатто 7,5° қадамни таъминловчи молделлари ҳам мавжуд. 
12.3 б - расмда вал кейинги яна ўша - 30° қадам билан айламашида статор ва ротор 
қутбларининг ўзаро жойлашуви тасвирланган. 
12 4 а - расмдан кўринадики, В қутблар-жанубий қутб В' қутблар шимолий қутб 
бўлиб қолади. Роторнинг қутблари энди В чулгамларга нисбатан текисланади. 
12 4, б - расмда А қутблар - шимолий, А қутблар -жанубий Б чулғамларга ток 
берилмайдиган ҳолат тасвирланган. Ротор соат стрелкаси бўйлаб қатъий 30° га бурилади 
ва қутбдан энди А чулғамларга нисбатан текисланади. . 
. 
ОҲМ ни бошқарадиган контроллернинг вазифаси - статорнинг чулғамларига ротор 
кетма-кет дискрет 30° қадам билан айланишини таъминлайдиган истеъмол беришдан 
иборат. 

---

12.4- расм.Ўзгармас магнитли ОҲМ роторининг кейинги айланиши