Маъруз бошқариш тизимига кириш режа: 1

Ижрочи қурилмалар.
Ижрочи қурилма сифатида-ўзгармас токли двигательни таҳлил қиламиз. Двигатель математик модели деб, двигатель электромеханик қурилмалари ва унинг электр занжирининг ўзаро боғланиши тушинилади. (3.3 б расм) электрик занжир Эквивалент схемаси келтирилган, бу эанжирни қуйидагича ёзиш мумкин.
_{ } 3.4
бу ерда _{ } якердаги чулғам омик қаршилиги ва индуктив қаршилиги,
_{ } – якор токи,

Двигательда валнинг бурчак тезлиги _{ } ва y _{ }–_{ } га тўғри пропорционал e=_{ }
Коэффициент _{ } двигатель тузилишига ва якордаги ток қийматига боғлиқ.
Юқоридаги тенгламани қуйидаги ёзиш мумкин.
_{ } 3.5

бу ерда _{ } якор занжирининг электрик доимийлиги.

Двигател механик қисмининг тенгламаси

_{ } 3.6
Бу ерда _{ }– харакатдаги қисим инерция моменти;
_{ } – айланувчи момент;
_{ }- қаршилик моменти;
Якорнинг айланувчи момент _{ }
Бу ерда _{ }- двигател тузилишига ва якор токига боғлик катталик.

Бу тенгламадан _{ } ва (3.5) тенгламадан _{ } алмаштириб
(_{ } 3.7
Бу ерда _{ } электромеханик вақт доимийлиги.
_{ } –узатиш коэффициантлари.
Агар двигатель тенгламасининг валнинг бурчак тезлигига φ нисбатан ёзсак унда ω=Pφ тенг бўлиб;
(_{ }
Бу холда двигатель иккита узатиш функция ёрдамида ёзилади. Биринчиси узатиш функция _{ } таъсири бўйича, кейингиси туртки бўйича _{ }-қаршилик моменти бўйича.
_{   }
агар чиқишда бурчак тезлиги хисобга олинса;
_{   }
Агар двигатель валининг бурчак ўзгаришини хисобга олинса.