Манипуляторлар, уларнинг тузилиши ва ишлатилиш сохаси

Манипуляторларнинг техник курсаткичлари.
Манипуляторлар ва саноат роботларининг ишлаш кобилияти купгина техник курсаткичлари билан бошланади. Уларга авволо монипулятор иш доирасининг улчамлари ва шакли унинг харакатчанлиги (манёврчанлиги) хизмат курсатиш бурчаги ва коэффициенти, асосий механизмнинг эркинлик даражаси сохалари киради.
Манипуляторнинг иш хажми деб чангалнинг эгаллаши мумкин булган хамма холатларини ураб турувчи сирт билан чегараланган хажмга айтилади. Масалан, 25.5а расмда учта илгарилама жуфтли монипуляторин схема келтирилагн. Бунда иш доираси тугри бурчакли паралипипетдан иборат, унинг а, б, с улчамлари тегишли бугинларнинг уз йуналтирувчиларида, масалан, бугин 2 нинг у ук буйлаб бугин 3 нинг Х уки буйлаб, бугин 1 нинг Z ук буйлаб энг куп сурилиш кийматлари буйлаб аникланади. Расм 25.5б да битта айланма ва иккита илгарилама жуфтли манипулятор келтирилган. Бунда мумкин булган энг катта иш доираси, говак цилиндирдир. Бу цилиндир учун радиуслар айримаси бугин 3 нинг бугин 2 га нисбатан энг катта силжиши билан, n баландлик эса бугин 2 нинг бугин 1 га нисбатан энг катта силжиши билан аникланади. Муайян бир холда эса ушбу бушликнинг бурчак билан чекланган бир кисмигина иш доираси булиши мумкин (расмда штрихпунктир чизиклар билан ажратиб курсатилган)

Фойдаланилган адабиётлар:

1. 
   И.И. Артобалевский «Теория механизмов и машин» М. 1988 г.
   
2. 
   К.В. Фролов «Теория и механизмов и машин» М 1998 г.
   
3. 
   Х.Х.Усманхаджаев «Машина ва механизмлар назарияси» Т.1981 й.
   
4. 
   А.С. Кореняко и другие «Курсовое проектирование по ТММ» М. 1986 г.