Режа: 1 Манипуляторлар, уларнинг тузилиши ва ишлатилиш сохаси. 2. Манипуляторларни техник курсаткичлари
Манипуляторлар, уларнинг тузилиши ва ишлатилиш сохаси. Манипулятор деб инсон кулининг ишини бажариш учун мулжалланган техник курилмага айтилади. Манипуляторларнинг асосий механизми бир канча эркинлик даражасига эга булиб очик кинематик занжирли, ричагли фазовий механизмдир. Манипуляторлар ёрдамида инсон учун ховосиз ёки зарарли шароит билан боглик булган ишлар, шунингдек куп мехнат талаб киладиган ва бир заилдаги ишлар бажарилади. Манипуляторлар темирчилик - преслаш ва куймакорлик ишларида (масалан, огир хом ашёни штампга жойлаш, кум пуркаш машиналарига хизмат курсатиш), кумир казиш саноатидаги бургулаш машиналарида, соат йигишда, машинасозликда, йигиш, буюмларни буяш каби технологик жараёнларда кулланилади.
Кул билан бошкариладиган механик монипуляторлар ва автоматик бошкариладиган манипуляторлар бор.
Кул билан бошкариладиган манипуляторлар инсон-оператор кулининг харакатлари ва кучини таклидий тарзда такрорлайди, бунда баъзи холларда ижрочи механизм бериладиган харакат ва кучни оширилган холда амалга оширади.
Таклид килувчи механик манипуляторлар симметрик жойлашган иккита механизм-бошкарувчи хамда ижрочи механизмлардан (бошкача айтганда топширик берувчи ва уни бажарувчи куллардан) ташкил топган булиб улар орасидаги богланиш турли механик узатмалар оркали амалга ошади. Манипуляторнинг хизмат куламини инсон-оператор кулининг иш куламига нисбатан катталаштириш мумкин. Бунинг учун ичида куч узатувчи алока воситалари булган труба жойлашган сферик шарнир кулланилади. Ушбу труба бошкариш дастасининг харакатларини айнан, аммо катталаштирилган улчамда такрорловчи, елкалари баробар булмаган ричаг вазифасини бажаради. Агар оператор харакати ва кучини герметик девор оркали узатиш лозим булса торецли ва цилиндирсимон магнитли муфталардан фойдаланилади. Куп холларда оператордан анча узокка жойлашган тахлид килувчи манипуляторлар ишини башкариш лозим булади; бундай масофадан бошкарилув чи манипуляторладан харакат ва кучнинг узатилишини таъминловчи таклидий системалар кулланилади. Автоматик бошкарилувчи монипуляторларда ижрочи механизм бугинлари аник программа буйича юритмалардан харакат олади.
Манипуляторлардаги юритмалар механик, электор, гидравлик, пневматик ва аралаш тарзда булиши мумкин. Гидроюритма огир юкларни (50кг ва ундан огир) 1 м/с гача тезликда харакатлантира олади.
Турли ташиш ишларини (буюмни юклаш, силжитиш, олиш ва хаказо) бажариш учун мулжалланган хамда узгармас программа буйича ишлайдиган машина автоматларида кулланиладиган, автоматик бошкариладиган манипуляторлар автооператорлар дейилади.
Ишлаб чикаришда аник технологик ва ташиш ишларини куп марта амалга ошириш максадида кулланиладиган, узгарувчи программа ва автоматик бошкарилувчи манипуляторлар саноат роботлари (СР) дейилади. Саноат роботлари оддий автоматик машиналардан шуниси билан фарк киладики, уларнинг асосий механизмида эркинлик даражалари сони бир нечта булган очик кинематик занжирнинг мавжудлиги туфайли уларнинг иш органлари турли фазовий харакатларини кенг чигараларда содир эта олади. Бу эса уларни бошка программани бажаришга тезда кайта созлашга имкон беради.
Саноат роботларининг манипуляторларининг конструктив схемалари турли туман. Масалан 25.1а расмда саноат роботларидан бирининг умумий куриниши тасвирланган.
25.1б расмда унинг кинематик схемаси келтирилган.
Бармокларининг хам харакатини хисобга олганда ушбу саноат роботи олтита эркинлик даражасига эга. 25.2 расмда бешта асосий эркинлик даражасига эга булган (бармоклар харакати бу хисобга кирмайди) "Универсал 15" типидаги саноат роботининг кинематик схемаси келтирилган. 25.3 расмда учта асосий эркинлик даражасига эга булган "М 901" маркали саноат роботининг кинематик схемаси келтирилган. 25.4 расмда бармокларининг хам харакатини хисобга олганда олтита эркинлик даражасига эга булган соноат роботининг манипулятори мханизмини нусхаси тасвирланган. Бундай манипуляторнинг асосий элементлари О-кузголмас станина; 1-айланувчи стол; бугинлар 2, 3, 4 дан тузилга "кул"; 5-"панжа"; 6-бармокли чангал. Саноат роботининг хар бир нусхаси одатда, харакатлантирувчи объектнинг шакли ва улчамларига боглик холда бир канча кискичга-чангалга эга булади. Омбирсимон камрагичлар, сурилма бармоклар, пневма сургичлар, электромагнитлар ва шу кабилар куринишидаги чангаллар кулланиалди. Харакатлантирувчи объект билан буладиган уриниш хакида ахборот булиши талаб килинадиган холларда чангалга тегишлича датчиклар урнатилади. Саноат роботлари монипуляторларининг асосий ричагли механизмларида бир кузгалувчанликдаги илгарилама ва айланма жуфтликли кинематик занжирлар купрок кулланилади. Сферик шарнирлар узатмалардан харакат олишни кийинлаштиради, шу сабабли улар учта айланма жуфтли кинематик богламалар билан алмаштирилади. Автоматик бошкариладиган саноат роботларининг учта синфи ёки авлоди мавжуд. Биринчи авлодга узгармас программа билан ишлайдиган саноат роботлари киради. Бундай робот монипулятирлардан машинасозликда тоборо купрок фойдаланилмакда.
Иккинчи авлодга шундай монипуляторлар кирадики уларнинг бошкариш системаларида узгармас программа билан бирга ташки мухитнинг номалам ёки узгаррувчи шароитига мослашиш элементлари хам булади; Ташки мухит тугрисидаги ахборот тегишли датчиклар ёрдамида олинади.
Учинчи авлодига- суний онг элементлари булган робот монипуляторлар киради. Уларнинг бошкариш системалари куйилган максадга мувофик равишда мантикий масалаларни ечган ва узи урганган холда программани тузади хамда уни амалга оширади; булар кибернетик курилмалардир.
