Kirish. Elektr yuritma asoslari

Tashqi taosirni qoplovchi tizimlarda (3.1, v-rasm) taosirga X_tt proporsional bo‘lgan qo‘shimcha signal X_k, EYU kirishiga topshiriq signali X_t bilan birlikda beriladi. Buning oqibatida natijaviy signal X, yuritmani shunday boshqarishni taominlaydiki, bunda tashqi taosir qoplanadi va shu bilan birga uning EYU ni rostlanuvchi koordinatasiga taosiri xam yo‘qotiladi.
Bu tizimlar, o‘zining ko‘pgina afzalliklariga qaramasdan, tashqi taosir datchiklarini yaratishdagi qiyinchiliklar (xususan yuklama momenti M_s datchigi) sababli, yuritmalarda keng tarqalmagan.
Baozi bir xollarda, yaHni ijro organlarining harakatini boshqarish sifatiga yuqori yoki maxsus talablar quyilganda, xar ikkala prinsipni birlashtiruvchi berk murakkab EYU lar yaratiladi.
Ammo, avtomatlashtirilgan EYU lardagi berk tizimlarning asosiy ko‘pchilik qismini og‘ish prinsipiga asoslangan teskari bog‘lanishli tizimlar tashkil qiladi, chunki ular EYUlar bajaradigan barcha funksiyalarni sifatli va texnik jixatdan sodda tarzda amalga oshirish imkoniyatini beradi.
Teskari bog‘lanishlar musbat va manfiy, bikr va elastik, chiziqli va nochiziqlilarga bo‘linadi.
Musbat deb, shunday teskari bog‘lanishga aytiladiki, bunda uning X_tb signali topshiriq signaliga X_t muvofiq yo‘nalgan (3.1-rasmda "+" ishorasi) va xuddi shunday teskari manfiy bog‘lanish signali topshiriq signaliga qarshi yo‘nalgan bo‘ladi (3.1-rasmda "-" ishorasi).
Teskari bikr bog‘lanish shu bilan xarakterlanadiki, uning signali xam turg‘un , xam o‘tkinch rejimlarda ishlaydi.
Teskari elastik bog‘lanish signali esa fakat tizimning o‘tkinch rejimlarida xosil qilinadi va EYUning dinamik xarakteristikalarini shakllantirishga xizmat qiladi.
CHiziqli deb, shunday teskari bog‘lanishga aytiladiki, u matematik jixatdan chiziqli tenglamalar bilan ifodalanadi (algebraik, differensial va x.k). Qolgan barcha bog‘lanishlar nochiziqli bo‘ladi.
Elektr yuritmalarda, ularning chiqish koordinatalarini (tezligi, tezlanishi va o‘rin joyini) rostlash uchun odatda tezlik, o‘rin joyi, tok va kuchlanish bo‘yicha teskari bog‘lanishlardan foydalaniladi.
EYU lar texnologik jarayonlarni aniq borishini va uning sifatini tapminlash maqsadida, ko‘rsatilgan "ichki" teskari bog‘lanishlardan tashqari yuritmaga texnologik datchiklardan xam signallar beriladi, masalan xarorat, cho‘zilish, kesish kuchi, bosim, sarf xaqidagi. Bu xollarda EYU, texnologik jarayonlarni olib boruvchi ishchi mashina bilan birgalikda, avtomatik rostlash tizimini (ART-SAR) tashkil qiladi (3.2 - rasm).
Bu tizimda, EYU asosiy rostlovchi qurilmadir, uning chiqishdagi signali X_chiq (masalan, tezlik) ishchi mashina IM uchun boshqaruvchi taosir bo‘ladi. Bu ko‘rsatkichlar texnologik kursatkichlar topshiriq signalini X_tkt va tashqi taosir signali X_tt ni xisobiga o‘zgarishi bilan texnologik jarayonni oldindan belgilangan qoida asosida borishini tapminlaydi.

3.2-rasm. Texnologik jarayonni avtomatik rostlash sxemasi

EYU uchun, bu xolatda, topshiriq signali X_t bo‘lib, u texnologik ko‘rsatkichlar topshiriq signali X_tkt va texnologik teskari bog‘lanish signali X_ttb o‘rtasida xosil bo‘lgan natijaviy og‘ish signali (farq) bo‘ladi.
Taokidlash kerakki, texnologik teskari bog‘lanish signallari bir nechta bo‘lishi mumkin, bunda elektr yuritma uchun topshiriq signalini ishlab chiqarish uchun EXM yoki mikroprotsessorlardan foydalaniladi.
YUqorida taokidlangandek, baozida ijro organi harakatini boshqarish uchun, EYU ning bir nechta koordinatalarini (misol uchun tok, moment va tezlikni) rostlash kerak bo‘ladi. Bu hollarda, yopiq EYU lar quyidagi tuzilish sxemalarining biri orqali bajariladi.

3.3-rasm. Umumiy kuchaytirgichli EYU sxemasi