И робототехнические системы

13.4. Требования к промышленным роботам,
включаемым в состав РТК

ПР должны обеспечить выполнение вспомогательных функций: установку заранее ориентированных заготовок в приспособление станка, снятие детали со станка и раскладку их в тару или укладку в магазин (транспортер), кантование деталей на 90^о, 180^о, выдачу технологических команд, межстаночное транс­пор­ти­рование.
ПР как средства автоматизации должны иметь:

• 
  конструктивно-технологические параметры, соответствующие техническим параметрам ТО: грузоподъемность, скорость перемещения, точность позиционирования, размеры рабочей зоны, тип СПУ;
  
• 
  возможность улучшать технико-экономические показатели ТО: производительность не менее, чем на 20 %, повышать коэффициент загрузки TO в 2–2,5 раза и т. д.;
  
• 
  минимальное число степеней подвижности при условии обеспечения требуемых перемещений;
  
• 
  достаточную степень универсальности для возможности перехода оборудования с выпуска одного изделия на другое с минимальными затратами времени;
  
• 
  высокую надежность, жесткость, виброустойчивость всех рабочих органов. Наработка на отказ должна быть не менее 100 ч;
  
• 
  зону, обеспечивающую возможность наблюдения за процессом об­ра­бот­ки и вмешательства в процесс в случае аварийной ситуации с обеспечением при этом условий безопасности обслуживающего персонала.
  

Роботы, входящие в состав РТК, должны дополнительно обеспечивать:

1. 
   Совместную работу всех устройств, входящих в РТК, на основе механических и электрических связей (ЧПУ, ОТО, средств оснащения, устройств управления ПР и микропроцессоров исполнительных механизмов), согласование взаимных команд, а также автоматизированное или автоматическое перепрограммирование).
   
2. 
   Свободный доступ в зону установки и снятия деталей со станка, в зону перемещения захватного устройства, технологического оснащения и других систем, а также возможность манипулирования предметами труда между машинами и механизмами РТК.
   
3. 
   Автоматизированную или автоматическую смену инструмента, оснастки и рабочих органов ПР.
   

Применение ПР как средств автоматизации металлорежущих станков может осуществляться в двух направлениях:

1. 
   Создание однопозиционных РТК, где робот обслуживает один станок. При этом ПР может быть автономным либо встроенным в станок. Автономные ПР более универсальны и могут обслуживать гамму станков со схожими зонами загрузки. Встроенные ПР создаются, как правило, для определенной модели TO и крепятся к какой-либо части корпуса TO (на передней бабке токарных станков – «ЭлектроникаНЦ-ТМ-01», сзади рабочей зоны станка ТПК-125В – робот РП-901 и накопитель на 20 позиций).
   
2. 
   Создание многопозиционных и групповых технологических комплексов на основе ПР, обслуживающих группу станков (от 2 до 6). В таких РТК ПP, кроме операций загрузки, TO выполняет межстаночное транспортирование деталей, их переориентацию, а также функции управления (согласование последовательности работы) станками. Групповые комплексы создаются на основе ПР с ЧПУ, обладающим большим объемом памяти и способным об­слу­жи­вать разнотипные станки, имеющие подобные схемы загрузки и характеристики обрабатываемых деталей.