И робототехнические системы

Глава 13. Применение робототизированных технологических комплексов в механообрабатывающем производстве
М еханообрабатывающее производство – одна из основных отраслей машиностроения, где находят широкое применение РТК. Здесь роль ПP заключает­ся, как правило, в загрузке-раз­груз­ке металлообрабатывающих ста­­­н­­ков. В качестве TO здесь используются станки: токарные, фре­зерные, сверлильные, зубо­об­ра­батывающие, шлифовальные и другие.
Вследствие значительного времени механообработки здесь нашло широкое применение обслуживание одним ПР нескольких станков. В простейшем случае для обслуживания станков используют ПР с цикловым управлением, например МП-9с, Бриг-10, наиболее общим случаем является применение позиционных ПР. Перепрограммирование происходит в среднем раз в неделю. Длительность цикла работы таких ПР – единицы минут.
Рассмотрим простейшую PTЯ. Деталь, которую следует обработать, ПР берет из левого магазина, где детали находятся в ориентированном положении и организована их поштучная выдача. После окончания обработки ПР снимает деталь и кладет ее в правый магазин. Из таких PTЯ собирают участки. При последовательном соединении таких PTЯ все последующие ячейки получают на входе ориентированные детали из предшествующей ячейки.
Здесь возникает, однако, проблема предварительного размещения деталей в левом магазине самой первой ячейки, так как детали в общем случае приходят в таре навалом. Возможны следующие пути решения этой задачи:

• 
  загрузка магазина вручную;
  
• 
  применение вместо магазина специального ориентирующего приспособления, вибробункеров, устройств ориентации за счет магнитного поля и т. п.;
  
• 
  использование для загрузки магазина адаптивного ПР, например, очувствленного или оснащенного техническим зрением, способного брать детали из навала.
  

Однако к настоящему времени такие роботы находятся в стадии научно- тех­нических разработок и не имеют достаточно широкого распространения. Они дороги. Адаптивный ПР может работать в двух режимах: загружать магазин, который затем подается к станку, либо непосредственно загружать станок, беря детали из навала. В последнем случае магазин на первой левой позиции не нужен.
В некоторых случаях приходится прибегать к первому варианту – загрузке вручную, что, к сожалению, имеет место довольно часто. Такое решение не обеспечивает полностью автоматического режима.
Из всех перечисленных способов наиболее приемлемым в настоящее время следует считать второй способ с ориентированием деталей специальными устройствами, особенно в серийном производстве.