И робототехнические системы

11.3. Особенности использования нескольких ПР в одном РТК
Два и более ПР используются в одном РТК в следующих случаях:

1. 
   Один робот не успевает обслуживать оборудование за требуемое время, т. е. ПР не укладывается в заданный такт выпуска деталей.
   
2. 
   Один ПР не может обеспечить съем и транспортировку детали, например длинный вал, крыло самолета, корпусные кольца турбин и т. д.
   
3. 
   Величины ходов одного ПР не достаточно для обслуживания всего РТК, а модернизация ПР с целью увеличения его зоны обслуживания нецелесообразна.
   

Возможны различные стратегии обслуживания ТО роботами:

• 
  каждый из роботов может обслуживать по мере необходимости любое оборудование. Это наиболее гибкая стратегия, но реализация достаточно сложна и на конструктивно-компоновочном и на программно-алгоритмическом уров­нях;
  
• 
  обычно на практике используют более простые РТК, в которых все оборудование разбивается на несколько групп так, что каждую из групп может обслуживать один робот. При такой организации РТК передача изделия между участками может осуществляться следующим образом:
  
  1. 
     Непосредственно из схвата одного ПР в схват другого.
     
  2. 
     Через технологическое оборудование: один робот транспортирует изделие на технологическое оборудование – другой от технологического оборудования.
     
  3. 
     На дополнительной позиции передачи.
     

Первый способ используется редко, так как требует достаточно точного взаимного позиционирования схватов роботов и, кроме того, при этом должен быть обеспечен захват за различные поверхности изделия, что не всегда возможно.
Второй способ используется чаще других. При этом загрузка ТО производится одним ПР, а разгрузка – другим с последующей загрузкой этим роботом (j+1)-го оборудования (рис. 11.7).



Рис. 11.7. РТК с транспортированием изделия через оборудование

Третий способ используется при особо больших расстояниях между ТО (рис. 11.8), а также в случае, если изделие при передаче с ТО на ТО должно изменить ориентацию (поворот, кантование, смена технологических баз и т. д.).

- квантователь,
- поворотный стол.

Рис. 11.8. РТК с дополнительной позицией передачи

Время обработки изделия на различном ТО обычно различается друг от друга. Из-за этого могут возникать простои как ТО, так и ПР. При простоях ПР он должен находиться некоторое время в позиции ожидания конца обработки изделия. При планировании траекторий нескольких ПР в пространстве и во времени следует максимально синхронизировать их работу, ориентируясь на более длительную технологическую операцию. В некоторых случаях это позволяет либо заметно сократить число ПР, либо организовать их синхронную работу по единой управляющей программе (рис. 11.9). Возможна также механическая синхронизация, когда руки ПР монтируются как единое целое, либо жестко соединяются друг с другом (рис. 11.10).

Рис. 11.9

Рис. 11.10