|
dt
d
kp
dt
d
m
J
=
- ростланувчи органнинг сурилиш тезлиги.
б) И-ростлаш ќонуни (интеграл) (9.8-расм)
Бу ќонун ростланувчи катталикнинг ростланаётган объектига нисбатан
интеграл бўйича четга чиќишини кўрсатади:
ò
=
dt
T
и
m
J
1
Ростловчи органнинг сурилиш тезлиги.
9.8-расм. Интеграл ростлаш ќонунининг график ифодаланиши
89
Бундан кўринадики, ростловчи органнинг сурилиш тезлиги ростланувчи
катталикни четга чиќишига пропорционал бўлади. Демак, ростловчи орган
m-
четга чиќиш катталиги мавжуд бўлган ваќт оралиѓида сурилади. Бу эса, ушбу
ћолда статик хатоликнинг бўлишига йўл ќўймайди.
)
0
(
¹
dt
d
J
Ростловчи орган фаќат
m=0,
)
0
(
=
dt
d
J
;
J=const бўлган ћолатигина мувоза-
нат ћолатида бўлиши мумкин.
М-ростлагични ростлаш катталиги
Т
и
ва
D минимал ишга тушиш сигнали -D=0,5G к
бирл.узг.
G-ростланувчи катталикни рухсат этилган четга чиќиши
K-бирламчи ўзгариш коэффициенти
в) Д- ќонун
Агар ростловчи органни ростланувчи катталикнинг четга чиќиш тезлиги-
га силжитиш ћолати мавжуд бўлса, бу ростлашни Д ќонуни дейилади:
dt
d
T
g
m
J
=
(5.10)
Агар ростланувчи катталик стабиллашган бўлса, таркибида дифференци-
ал ростлагич мавжуд бўлган системанинг ростловчи органи ќўзгалмас бўлади.
Агар системада абсолют катталиги бўйича ўзгармас номослик бўлса, ростла-
гич унга таъсир кўрсатмайди. Ростлагич харакатга келиши учун ростланувчи
катталик ќандайдир тезлик билан ўзгарувчан четга чиќишга эга бўлиши керак.
Шунинг учун амалда соф дифференциал ќонуни амалга оширувчи ростла-
гичларда учрамайди.
г) ПД-ростлаш ќонуни. (9.9-расм)
Бу ћолда ПД ростлагич ишлаб чиќарадиган таъсир ростланувчан катта-
ликнинг четга чиќишига ва шу четга чиќиш тезлигига пропорционаллигини
билдиради.
90
9.9-расм. ПД-ростлаш ќонуннинг график кўриниши (а) ва унинг алгорит-
мик тузилиши (б)
)
(
dt
d
T
M
k
g
m
j
+
=
)
(
2
2
dt
M
d
T
dt
d
k
dt
d
g
+
=
m
j
Ростлаш ќонуни формуласида пропорционал ташкил этувчи борлиги ил-
гарилаш бурчагини ошириш имконини беради. Бу ростлагичлар дарак берувчи
пропорционал ростлагичлардир (предварение).
П-ростлагичлар ижро этувчи механизмни ростловчи органини бирмунча
илгарилаш билан ростланувчи катталикнинг четга чиќиш тезлигига пропорцио-
нал силжитади.
Tg ва Кр – ростлаш катталиги ћисобланади.
Ростланувчи катталикни четга чиќиш тезлиги ќанча кичик бўлса, ростла-
нишни илгарилаш таъсири хам шунча кичик бўлади.
д) ПИ-ростлаш ќонуни (9.10-расм)
9.10-расм. ПИ ростлаш ќонуни график кўриниши (а) ва унинг алгоритмик тузи-
лиши (б)
];
1
[
ò
+
=
dt
T
K
и
p
m
m
j
]
)
1
(
[
m
m
j
и
p
T
dt
d
K
dt
d
+
=
(5.12)
Бу ќонунни амалга оширувчи ќурилмалар ПИ ёки изодромли ростла-
гичлар дейилади. Бу ћолда ростлаш катталиги Т
и
,
D ва К
р
ћисобланади.
Ростлагич тенгламаси ўз таркибига статик ва астатик ташкил этувчи-
ларни олади.
const
=
=
0
m
m
бўлса,
m
j
)
/
(
и
p
T
K
dt
d =
ёки
m
j
)
1
(
и
T
dt
d =
ростлагич-
ни астатиклигини кўрсатади.
91
е) ПИД –ростлаш ќонуни.
ПИД ростлагичлар учун ростловчи таъсирнинг миќдори ростланувчи кат-
таликнинг берилган ќийматидан четга чиќишга, шу четга чиќишнинг инте-
грали ва тезлигига пропорционалдир. Бу ростлагичлар дарак берувчи изодром
ростлагичлар дейилади ва улар учта созлаш катталигига эга: узатиш коэффици-
енти – Кр, изодром ваќти-Ти, дарак бериш ваќти- Т
д
ва
D.
ò
+
+
=
]
)
1
(
[
dt
d
T
dt
T
К
g
и
p
m
m
m
j
]
)
1
(
[
2
2
dt
d
T
T
dt
d
К
dt
d
g
и
p
m
m
m
j
+
+
=
(5.13)
9.11-расм. ПИД–ростлаш ќонуни
Узлуксиз ћаракатга эга бўлган ростлагичлар учун ростлаш ќонунини
ЛЕРНЕР диаграмаси бўйича аниќлаш мумкин (9.12-расм).
Т- объектнинг ваќт доимийси.
t- кечикиш ваќти
t
j
T
с
=
t - ростлаш ваќти
t
j
рост
n
t
=
x
d
g =
- Ростланувчи катталикнинг мумкин бўлган турѓунлашган четга чиќиш
ќиймати.
x - ћисобланган ташќи таъсир ќиймати (расчетная возмущения)
G - катталикнинг мумкин бўлган четга чиќишлар ќиймати.
92
Диаграммада штрих билан кўрсатилган ќисмини ўз ичига олувчи ќий-
матлар ростлагичнинг ќўлланиш соћаси ћисобланади.
9.12-расм. Узлуксиз ћаракатга эга бўлган ростлагичлар учун ростлаш ќонунини
ЛЕРНЕР диаграммаси
Бу ердан кўринадики, ћеч бир ростлагич иккиланган кечикиш ваќтидан
кам бўлмаган ростлаш ваќтига эга эмас
2
2
<
j
.
2<
j
c
<4 да махсус тезкор ростлагичлар ќўлланилади.
4<
j
c
<6да ПИД ростлагичлари, 6<
j
c
<10дан бошлаб астатик ростлагичдан бошќа
барча ростлагичлар ќўлланилиши мумкин.
j
c
да астатик ростлагичлар ќўлланилади.
Ростлаш принципининг асосий шарти ростловчи таъсирнинг кечикиш
ваќтининг ваќт доимийсига муносабати билан аниќланади, яъни:
Т
t
1) Агар,
2
,
0
>
Т
t
бўлса, позицион ростлаш ќонуни ишлатилади.
2)
1
>
Т
t
бўлса, махсус ўта сезгир ростлагичлар ќўлланилади. (масалан: импуль-
сли ростлагичлар)
3)
1
...
2
,
0
®
T
t
бўлса, бир текисда ростлаш ќўлланилади.(плавное регулирование)
бу ћолда ростловчи сигнал кечикиш ваќти,
об
бошк
o
p
o
p
T
.
.
.
t
t
t
+
+
=
о
б
po
.
,
t
t
- ростловчи орган ва бошќа объектдаги кечикиш ваќти
Т
р.о
- сиѓимли ростловчи органнинг ваќт доимийси. Кўп сиѓимли объектлар учун
93
Õ
=
=
1
i
i
T
Т
Do'stlaringiz bilan baham: |
