4.1-rasm. Robotlarning qamrovchi mexanizmlari. Qamrovchi qurilmalarning ko‘pgina tiplariga richagli, ponali, vintli mexanizmlar asos qilib olingan.Flanetslar, qisqa silindrlar, vtulkalar tipdagi detallarni qisib qo‘yish uchun uchta barmoq (I,II,III) bilan ta’minlangan universal qamragich ishlatiladi (94-rasm, a). Bu mexanizm barmoqlari 2 bilan dumaloq va kvadrat shaklidagi zagotovkalarni bemalol ushlashi mumkin; undan asbobni almashtirishda ham foydalansa bo‘ladi. Panja 1 valik 3 da buriladi. Barmoqlarni havo bosimi 50-70 Pa bo‘lgan pnevmosistemadan harakatga keltiradigan vintli mexaniz boshqaradi.
Katta massali silindrik detallarni qisib qo‘yish uchun kajmbir tipidagi qamragichlar ishlatiladi (4.1-rasm, b). Qamragich 2 ning ichki yuzasida siindrik sirtli vkladishlar 3 bor. Pona 1 ni surganda vkladishlar bir-biriga yaqinlashadi yoki uzoqlashadi. Markazlash teshiklari bor valiklar 2 tipdagi silindrik zagotovkalarni (4.1-rasm, v), bir joydan ikkinchi joyga olib qo‘yadigan qamragich kronshteyn 1 li burchakliklar ko‘rinishida ishlanishi mumkin. Kronshteynlarda markazlash bortchalari bo‘lib, ular detal 2 ning teshiklariga ikkala tomondan kirib turadi.
Panjalar 3 pnevmotsilindr 4 yordamida qisib va qotirib qo‘yiladi. Plastmassa, tunukadan ishlangan idishlar yoki katta diametrli trubalar tiipdagi buyumlarni tashish uchun rama 2 dan tuzilgan qamragichlar 4 qo‘llaniladi (4.1-rasm, v). Rama 2 ning teshiklariga ikkala tomondan kirib turadi. Panjalar 3 pnevmotsilindr 4 yordamida qisib va qotirib qo‘yiladi.
Plastmassa, tunukadan ishlangan idishlar yoki katta diametrli trubalar tipidagi buyumlarni tashish uchun rama 2 dan tuzilgan qamragichlar 4 qo‘llaniladi (4.1-rasm, v). Rama 2 ning burchaklariga o‘qlarda yulduzchalar 3 o‘rnatilgan. YUlduzchalarning o‘qlarida uchta bir xil kulochok 1 aylanadi. YUlduzchalar zanjirini pnevmo-yoki gidrotsilindrlar harakatga keltiradi.
Ko‘pgina qamrovchi mexanizmlar jag‘larining ochilish kattaligini rostlash mumkin. Ular pnevmo-yoki gidrotsilindrlar yordamida harakatga keltiriladi. Pnevmoyuritma nisbatan kichik massali detallarni, shuningdek isitilgan zagotovkani qisib qo‘yish uchun ishlatiladi. Gidroyuritma katta qisish kuchi hosil qilish uchun ishlatiladi. Manipulyator qizigan detalar bilan ishlayotganda gidroyuritmalardan foydalanish mumkin emas, chunki bunda zichlash qistirmalari kuyishi va suyuqlikning qovushqoqlik koeffitsienti o‘zgarishi mumkin.
Robotning yuritma mexanizmlari qamrovchi mexanizmning va qo‘lning xarakatlanishini ta’minlash uchun zarurdir. Bunday mexanizmlar turli tarzda joylashtirilgan. Ular bevosita sharnirlariga yoki qo‘lning zvenolariga har bir sharnir yaqiniga o‘rnatiladi. Mexanizmlarning bunday joylashuvi kichik quvvatli yuritmalar uchun, ya’ni kichik massali yukni ko‘taradigan qo‘l uchun juda qulaydir.
Barcha yuritmalar manipulyator korpusidagi yagona motor blokida, elka bo‘g‘inlari yaqinida joylashtirilishi ham mumkin. YUritmalarning bunday joylashuvi motor blokidan xarakat hamma sharnirlarga tros, reyka yoki selsin vositasida uzatilishini talab etadi; bunday uzatma quvvatliroq yuritmalar uchun qulay. YUritmalarni joylashtirishning kombinatsiyalangan (aralash) varianti ham qo‘llaniladi.
Robotning yuritma mexanizmalarini asosan o‘zgarmas tokda ishlaydigan elektr dvigatellar harakatlantiradi. Ular ancha ishonchli ishlashi, rostlash xususiyatlarining yaxshiligi, tezlik diapazonining kengligi, reverslana olishi bilan ajralib turadi. Elektr yuritmaning elektr dvigatel, reduktor va tuzatish kirituvchi qurilmalarning qismlaridan iborat ixcham, modul ko‘rinishidagi bir tipi yaratilgan. Modulning uzatish nisbati katta bo‘lgani holda uning gabarit o‘lchamlari, ishqalanish koeffitsienti va lyuftlari mumkin qadar kichik bo‘lishi lozim. SHundagina uni qo‘lning sharniri ichiga yoki sharnir yaqiniga joylashtirish mumkin bo‘ladi.
Robotlarning yuritmalarida har xil tipdagi elektromagnitli muftalar va odamli dvigatellar qo‘llaniladi. Odamli dvigatellarni kelajakda raqamli boshqarish mashinasi bilan birga qo‘llash ko‘zda tutiladi.
Robotlarda ko‘pincha porshenli (kuch gidrotsilindrlari) va kurakli gidravlik yuritmalar uchraydi. Ularning quvvat birligiga to‘g‘ri keladigan massasa kichik, inersionaligi kam katta tezlikda ishlaydi, harakat tezligini reduktorsiz pasaytira oladi.
Agar katta quvvat kerak bo‘lmasa, robotning yuritma qurilmalari elektr yoki pnevmatik boshqaruvchi va tuzatish kirituvchi kurilmalarini bor prevmatik yuritma bilan ta’minlanadi. Robotning asosiy uzel va agregatlari maxsus ramaga yoki qattiq kojuxga o‘rnatiladi. Rama polga yoki osmaga qo‘zg‘almas qilib maxkamlab qo‘yiladi, biroq u g‘ildiraklar, roliklar yordamida polda, yo‘naltiruvchi relslarda yoki platformalarda xarakatlanishi mumkin. Boshqarish pulti robotdan tashqariga (chiqarma) yoki robotning o‘ziga o‘rnatilishi mumkin.
CHiqarma boshqarishda pultlari qatiy programma bo‘yicha ishlaydigan bir nechta robotlarga bir yo‘la xizmat ko‘rsatishi mumkin. Robotlarning kuch agregatlari sifatida aftonom (mustaqil) yoki chiqarma gidrostansiyalar va pnevmostansiyalar ishlatiladi. Robotlar pnevmostansiyadan ishlayotgan paytda xavfsizlikni ta’minlash maqsadida faqat past bosim sistemasida foydalaniladi. Odatda, pnevmostansiyalar alohida o‘rnatiladi. Robot mexanizmlarini harakatga keltirish uchun gidro va pnevmotsilindrlar, harakatlanuvchi qismlarining ravon harakatlanishini ta’minlash uchun gidro va pnevmodemferlar qo‘llanilgan. SHtoklarning surilish darajasini tiraklar nazorat qilib turadi.
Nazorat savollari
Qanday turdagi robot yuritmalarini bilasiz?
Robotlarni afzalliklari va kamchiliklari to’g’risida fikringizni bayon eting.
Robotlarning asosiy va yordamchi qismlari nimadan iborat?
