A. A. Xashimov, M. M. Mirxaydarov elektr yuritma

7.2. Qadamli motorli elektr yuritma. 
Ba‘zi mashina va mexanizmlarning ishchi organlari aniq o‗lchamli 
ilgarilanma xarakat qilib, ular harakatning oxiridagi holatda to‗xtash talab qilinadi. 
Bunday mexanizmlarga ba‘zi bir metall qirquvchi dastgoxlarni, yig‗ish 
agregatlarini, manipulyatorlarni misol qilib keltirishimiz mumkin. Bunday 

---

213 
mashinalarning yuritmalari uchun qadamli elektr motorlar ishlatiladi. Bunday 
motorlarni asosiy xususiyatlari shundaki, ular uzluksiz xarakatli emas, balki 
to‗xtab – to‗xtab, ya‘ni qadamli xarakat qiladi. Bunday motorli elektr yuritmalarni 
odatda diskret elektr yuritmalar deyiladi. 
Diskret elektr yuritmalarning keng ko‗lamda ishlatilishi shu bilan 
izoxlanadiki, ular o‗zlarining ishlash prinsipiga ko‗ra tabiatan raqamli boshqaruv 
tizimiga o‗xshab ketadi; ya‘ni texnikaning barcha jabxalarida ishlatiladigan 
mikroprotsessorli va raqamli dasturli boshqaruv qurilmalari ishtirokida. Sanoatda 
qadamli motorlarning bir necha W dan bir necha kW gacha bo‗lgan quvvatlari 
ishlab chiqariladi [11] . qadamli motorlar hosil qiladigan momentlari bilan hamda 
qadamining kattaligi (diskret) bilan o‗ziga hosdir. Qadam qancha kichik bo‗lsa, 
mashina ishchi organning siljishi (surilishi) shuncha aniq bajariladi. 
Qadamli motor ishlash prinsipini aktiv rotorli ikki fazali motorning oddiy 
sxemasida ko‗rib chiqamiz. (7.2 - rasm). Bunday qadamli motor statorida 2 ta aniq 
qutb juftliklariga ega va bu qutblarda qo‗zg‗atish chulg‗ami joylashtiriladi, o‗z 
navbatida bu chulg‗amlar motorning ikki fazasini tashkil qiladi. Rotorda doimiy 
magnit joylashgan (aktiv rotor). Chulg‗amlar ta‘minoti boshqaruv qurilmasidan 
uzatilayotgan impulsli boshqaruv signali yordamida berilgan qadamlar soniga 
qarab o‗zgartirib turadi. 
7.2 - rasm. Aktiv rotorli qadamli motorning soddalashtirilgan sxemasi 

---

214 
Aytaylik aniq qutblanishga ega bo‗lgan kuchlanish birinchi chulg‗amga 
uzatilgan bo‗lsin (1N - 1K). Unda motor rotori 7.2a - rasmda ko‗rsatilgan holatni 
egallaydi. Bu holat ustivor holat bo‗ladi, chunki rotor bu holatdan boshqa tarafga 
qarab og‗a boshlasa, unga avvalgi holatiga (ustivor holatiga) qaytaruvchi moment 
ta‘sir qiladi. 
Harakat qadamini bajarish uchun kuchlanish birinchi chulg‗amdan olinib 
ikkinchi chulg‗amga (2N – 2K ) uzutiladi. Bunda motor rotori qadam tashlaydi, 
ya‘ni π/2 burchakka buriladi (7.2b - rasm). Ikkinchi qadamni tashlash uchun 
kuchlanish ikkinchi chulg‗amdan olinib, teskari qutbga ega bo‗lgan kuchlanish 
impulsi birinchi chulg‗amga beriladi, va x.k. 
Bir qadam uchun burchak siljishi quyidagiga teng bo‗ladi: 
α =π/pn
, 
bu yerda: 
p
–rotor qutb juftliklari soni (7.2 - rasmdagi sxemada 
p
= 1). 
n
– stator chulg‗ami fazalari soni. 
Ulanishning ko‗rib chiqilgan algoritmidan tashqari bir muncha murakkabroq 
ulanish algoritmi ham qo‗llanilishi mumkin. Unda qadam kattaligini ikki barobar 
kamaytirish imkoni bo‗ladi. Boshlang‗ich berilganlar 7.2 - rasmda ko‗rsatilgan 
birinchi chulg‗am ulangandagi shartlarga mos kelsin deylik. Unda birinchi 
chulg‗amdan kuchlanishni olmasdan, ikkinchi chulg‗amni 7.2с - rasmdagi 
qutblanish bilan ulaymiz. Bunda magnit yurituvchi kuchning umumiy fazaviy 
vektori stator qutblari orasida joylashadi, ya‘ni magnit oqimi o‗qi 
π/4
burchakka 
buriladi. Unga mos ravishda rotor ham qulay bo‗linmaning yarmiga buriladi, ya‘ni 
π/4
burchakka. 
Qadamli motorni reverslash uchun kunlanish impulsi qutbni o‗zgartirish zarur. 
Boshqarishning har bir impulsiga rotor burilishining bitta qadami to‗g‗ri keladi. 
Rotorning umumiy burilish burchagi boshqaruv impulslar soniga mos keladi N 
θ = α ·N, 
burilishning o‗rtacha tezligi esa – kommutatsiya (ulanish) chastotasiga (
f
k
): 
ω = α ·f
k
.
Ulanish chastotasi qadamli elektr yuritmaning asosiy parametri hisoblanadi. 
Ulanishning ruxsat berilgan chastotasi chulg‗amlarining elektrmagnit inersionaligi 

---

215 
hamda rotor va yuritiladigan mexanizmlarning mexanik inersionligi bilan 
cheklanadi. Inersionlik qancha yuqori bo‗lsa, motor validagi moment shuncha 
yuqori bo‗ladi va ruxsat berilgan ulanish chastotasi shuncha kichik bo‗ladi.
Zamonaviy qadamli motorlar konstruktiv tuzilishi bo‗yicha turlicha bajariladi. 
Ular bir fazali, ikki fazali, ko‗p fazali, aktiv rotorli va passiv rotorli turlarda 
bo‗ladi. 
Aktiv rotorli konstruksiyalar odatda doimiy magnitli bo‗lib, qadamining 
kattaligi 
π/12 
dan 
π/2 
gacha bo‗ladi. Bu motorlarning ulanish chastotasi 500 Gs 
gacha bo‗ladi. 
Kichik qadamli motorlar uchun chulg‗am va doimiy magniti bo‗lmagan passiv 
rotorlar ishlatiladi. Reaktiv qadamli motor statori aniq belgilangan qutblarga ega 
bo‗ladi va bu qutblarda Z
s
tishlar yo‗nalgan bo‗ladi (7.3 - rasmga qarang). 
Rotorning aylanasi bo‗ylab juft sonli (lekin 4ga bo‗linmaydigan) Z
r
tishlar 
yo‗nalgan. Rotor tishlarining sonini tanlaganda rotor tishlarining stator oraliq 
qutblariga nisbatan hohlagan holatida ¼ tish bo‘limiga siljitilishiga erishiladi.