16K20F3 rusumli rdb tokarlik dastgohini strukturaviy texnologik modellashtirish. Reja

Dastgohning texnik tasnifi

1. Ishchi stol yuzasi o`lchamlari (eni, uzunligi), mm		250 x 630
2. Ko`tarilib buriluvchi stol planshaybasi diametri, mm		250
3. Koordinata o`qi bo`ylab surilish, mm: Salazka X o`qi bo`yicha Support Y o`qi bo`yicha SHpindel kallagi Z o`qi bo`yicha		250 250 200
4. SHpindel aylanish chastotalari soni		12
5. SHpindel aylanish chastotasi cheklari, ayl/min		45 – 2000
6. Surishlar cheklarai, mm/min X o`qi bo`yicha Y o`qi bo`yicha Z o`qi bo`yicha		10 – 1000 10 – 1000 10 – 1000
7. Koordinatalar bo`yicha tez surilish tezligi, mm/min		1200
8. Surishlar soni		11
9. Koordinata o`qlari bo`ylab harakatlanish diskretligi, mm		0,01
10. Koordinatalar soni		4
11. Bir vaqtda boshqariladigan koordinatalar soni		3
12. Magazindagi asboblar soni		20
13. Asbobning almashuvi vaqti, s		5
14. RDB qurilmasi turi		Razmer - 4
15. Bosh harakat elektrodvigateli quvvati, kVt		2,2

Ishni bajarish tartibi

1. 
   Dastgoh vazifasi va uning texnik tasnifini o`rganib chiqish
   
2. 
   Dastgohning ishlash printsipi va asosiy uzellar konstruktsiyasini o`rganish
   
3. 
   Dastgohning koordinata tizimini aniqlash
   
4. 
   RDB boshqarish tizimi bilan tanishish
   
5. 
   Dastgohning koordinataviy texnologik sxemasini (KTS) ishlab chiqish
   
6. 
   Dastgohning strukturaviy texnologik formulasini (STF) ishlab chiqish
   
7. 
   Dastgohning kombinatsiyalashgan koordinataviy texnologik sxemasini (KKTS) ishlab chiqish
   
8. 
   Dastgohning quvvat formulasini (DQF) yozish
   
9. 
   Bajarilgan ish bo`yicha hisobot topshirish
   
10. 
    

Nazorat savollari

1. 
   Dastgohning vazifasi
   
2. 
   Dastgohning asosiy harakat yuritmasi
   
3. 
   Dastgohning surish yuritmasi turi
   
4. 
   Surish yuritmaning ishlash printsipi
   
5. 
   Dastgoh koordinata o`qlarining ijobiy yo`nalishlarini tanlash qanday amalga oshiriladi?
   
6. 
   Dastgohning koordinataviy texnologik sxemasi nima?
   
7. 
   Dastgohning strukturaviy texnologik formulasiga nima kiradi?
   
8. 
   KTS KKTS dan nimasi bilan farq qiladi?
   
9. 
   Dastgohning quvvat formulasi qanday ma`lumotlardan tashkil topgan?
   
10. 
    Asboblar magazinida nechta asbob joylashgan?
    
11. 
    Magazinda asboblar almashuvi tartibi
    
12. 
    Magazinda kerakli asbobni qidirish tartibi
    
13. 
    Dastgoh qanday turdagi RDB qurilmasiga ega?
    

amaliy mashg’ulot № 6


RDB TOKARLIK STANOKLARIDA TAYANCH NUQTALARNING KOORDINATALARINI ANIQLASH.


Ish maqsadi: "universal 5.02" rusumli sanoat robotini strukturaviy texnologik modellashtirish

Sanoat robotining vazifasi

Sanoat roboti – bu statsionar yoki harakatlanuvchi, manipulyator ko`rinishidagi bajaruvchi qurilmalardan tashkil topgan, bir necha harakatlanish darajasiga ega va ishlab chiqarish jarayonida harakatlanuvchi va boshqaruv funktsiyalarini dastur bo`yicha bajarish qobiliyatiga ega avtomatik mashina.

“Universal 5.02” rusumli sanoat roboti tokarlik Dastgohlariga zagatovkalarni o`rnatish va tayyor detallarni bo`shatib olish uchun mo`ljallangan.

Sanoat robotining qisqa ta`rifi
"Universal 5.02" rusumli sanoat roboti statsionar konstruktsiyaga ega. Robotda jami olti harakatlanish darajasi mavjud. Bunda platformaning sozlash harakati, fo`dni siqish, bo`shatish harakatlari hisobga olinmagan.
Sanoat robotining strukturaviy parametrik formulasini (SPF) yozilishida strukturaviy texnologik formuladan (STF) farqli o`laroq birinchi bo`lib formulaning o`ng tomoniga qo`zg’almas blok (statsionar robotlar uchun), oxiri bo`lib esa ishchi organ yoziladi. Formula robotni boshqarish tizimi, pozitsiyalash xatosi va ko`taradigan yuk og’irligi nominali bilan yakunlanadi.
Sanoat robotning boshqaruv tizimi APS-1 tipidagi analog pozitsion bo`lib, dastur tashuvchi sifatida shtekerli baraban ishlatiladi. Ishchi organning pozitsiyalanish hatoligi +/- 1,8 mm, nominal yuk ko`tarishi - 5 kg.
Z koordinatasi bo`yicha aniq pozitsiyalanish uchun 80 mm/s teng tezlik belgilangan, dag’al pozitsiyalanish uchun esa tezlikning miqdori 95 mm/s tashkil etadi. Ishchi zonaning eng kichik radiusi 630 mm, eng kattasi esa (maksimal ekstsentrisitet holatida) 1500 mm tashkil etadi.
Harakatlanishning to`rt darajasi (C<sub>v</sub> - butun manipulyator burilishi, E<sub>v</sub> - qo`lning burilishi, z – manipulyator ko`tarilishi va qo`yib yuborishi va X – qo`lni tortish va uzatish) qo`lni ishchi zonada harakatlanishi va pozitsiyalanishini ta`minlaydi. Harakatlanish alohidagi elektrodvigatellar yuritmalari orqali amalga oshiriladi. Harakatlanishning ikki darajasi (Ap – qo`l o`qi atrofida panjani aylanishi va Vp – qo`l o`qiga perependikulyar panjani silkinishi) panjaning kerakli orientatsiyasini ta`minlaydi va u pnevmotsilindrlar orqali amalga oshiriladi.
Burilish va silkinish harakatlarini ravonligi uchun maxsus demferlar qo`llaniladi. Kuzatuvchi yuritmalarida taxogeneratorlar va ko`p oborotli potentsiometr yordamida tezlik va holati bo`yicha orqa aloqasi qo`llaniladi. Panjaning burilish va silkinish burchaklari tayanchlar bilan tartibga solinadi.
Robot qo`lini ko`tarish - tushirish mexanizmida (Z koordinatasi) platforma bilan kinematikaviy bog’langan pantograf qo`llaniladi. Platformaga (U koordinatasi), qo`l o`rnatilgan buriladigan (E<sub>v</sub> koordinatasi) blok o`rnatilgan.