1 Lаbоrаtоriya ishi Nochiziqli boshqarish sistemalarini modellashtirish Ishdan maqsad

1 - Lаbоrаtоriya ishi
Nochiziqli boshqarish sistemalarini modellashtirish

1. 
   Ishdan maqsad
   

• 
  Simulink paketida chiziqli sistemalarni modellashtirish usullari o‘zlashtirish
  

2. 
   Ishning vazifasi
   

• 
  Simulink paketida boshqarish sistemalarining modellarini qurish va tahrir qilishni o‘rganish;
  
• 
  Bloklar parametrlarini o‘zgartirishni o‘rganish;
  
• 
  O‘tish jarayonini qurishni o‘rganish;
  
• 
  Loyihalash natijalarini rasmiylashtirishni o‘rganish;
  
• 
  PID-rostlagichi yordamida o‘zgarmas g‘alayonlashlarning kompensatsiya usulini o‘rganish.
  

3. 
   Sistema tavsifi
   

Ishda kemani yo‘nalish bo‘yicha boshqarish sistemasi ko‘riladi.Uning struktura sxemasi rasmda ko‘rsatilgan.

8.1-rasm.Kemani stabillash sxemasi.
Kema yo‘nalishinig stabilizatsiya sistemasining struktura sxemasi
Kema izg‘ishini ta’riflovchi chiziqli matematik model quyidagi ko‘rinishga
ega

Bu yerda – izg‘ish burchagi( berilgan yo‘nalishdan og‘ish burchagi), – vertikal o‘q atrofida aylanish burchak tezligi, – vertikal rulning muvozanat holatiga nisbatan burilish burchagi, –doimiy vaqt, – doimiy koeffitsiyent, birligi rad/sek.
Rul burilish burchagidan izg‘ish burchagiga uzatish funksiyasi quyidagi ko‘rinishda yoziladi
.
Yuritma (rul mashinasi) birlamchi manfiy teskari bog‘lanish bilan qamrab olingan taxminan integrallovchi zvenoday modellashtiriladi.Shunday qilib uzatish funksiyasi: ,
Izg‘ish burchagini o‘lchash uchun girokompasdan foydalaniladi. Uning matematik modeli birinchi tartibli aperiodik zveno ko‘rinishida uzatish funksiyasi bilan¹ yoziladi.
,
PD-rostlagichdan foydalanishda sistemaning o‘tish jarayonlari tadqiq qilinadi
,
va PID-rostlagichning .

4.