|
Jadval 1.1
Variant
|
, sek
|
, rad/sek
|
, sek
|
, sek
|
21
|
16.0
|
0.06
|
1
|
1
|
22
|
16.2
|
0.07
|
2
|
2
|
23
|
16.4
|
0.08
|
1
|
3
|
24
|
16.6
|
0.07
|
2
|
4
|
25
|
16.8
|
0.06
|
1
|
5
|
|
17.0
|
0.07
|
2
|
6
|
|
17.2
|
0.08
|
1
|
1
|
|
17.4
|
0.07
|
2
|
2
|
|
17.6
|
0.06
|
1
|
3
|
|
17.8
|
0.07
|
2
|
4
|
|
18.0
|
0.08
|
1
|
5
|
|
18.2
|
0.09
|
2
|
6
|
|
18.4
|
0.10
|
1
|
1
|
|
18.6
|
0.09
|
2
|
2
|
|
18.8
|
0.08
|
1
|
3
|
|
19.0
|
0.07
|
2
|
4
|
|
19.2
|
0.08
|
1
|
5
|
|
19.4
|
0.09
|
2
|
6
|
|
19.6
|
0.10
|
1
|
1
|
|
18.2
|
0.0694
|
2
|
6
|
Nazorat savollari
Library Browser nima?
Simulink modellari fayllari qanday kengayishlarga ega?
Yangi model qanday yaratiladi.
Mos ravishda mustaqil chiqish va mustaqil kirishga ega bo‘lgan ikkita blok qanday ulanadi?
Bitta signal bir nechta bloklarga uzatilishi uchun nima qilinadi?
Matlab ishchi doirasiga loyihalash natijalari qanday uzatiladi? Qanday ko‘rinishda ular uzatiladi?
Qanday blok yoki blok orasidagi bog‘lanishlar o‘chiriladi?
Qanday Scope oynasida koordinata o‘qlarining kerakli masshtablari aniqlanadi va saqlanadi?
Model oynasida blokning nusxasi qanday olinadi?
Summatorda arifmetik harakatlarning ishoralari qanday o‘zgartiriladi?
Model tasviri nusxasi Microsoft Word ga qanday ko‘chiriladi?
Lohiyalash vaqti qanday o‘zgartiriladi?
Blokning nomi qanday o‘zgartiriladi?
Blokning nomi boshqa tomonga joylashishi uchun nima qilinadi?
Blov fonining rangi qanday o‘zgartiriladi? Yozuvning rangi?
Sistemaning g‘alayonlash bo‘yicha uzatish funksiyasi fanday aniqlanadi?
Nima uchun PD-rostlagich ishlatilishida sistema doimiy g‘alayonlashni kompensatsiya qilmaydi?
G‘alayonlash bo‘yicha statik kuchaytirish koeffitsiyentini bilgan holda, qanday berilgan yo‘nalishdan belgilangan og‘ishni aniqlash mumukin?
Hisоbоtni rаsmiylаshtirish
Lаbоrаtоriya ishi bo‘yichа hisоbоt Microsoft Word fоrmаti fаylidа (аsоsiy mаtn 1,5 intеrvаl оrqаli kеngligi bo‘yichа tеkislаb 12 pt o‘lchаmdаgi Times New Roman shriftidа) mаtnlаr kеtmа-kеtligi ko‘rinishidа bаjаrilаdi. U o‘zidа quyidаgilаrni qаmrаb оlishi shаrt:
fаnning nоmi, lаbоrаtоriya ishining tаrtibi vа nоmi;
muаllifning fаmiliya ism-shаrifi, gurux rаqаmi;
o‘qituvchining fаmiliya ism-shаrifi;
vаriаnt rаqаmi;
tаdqiq qilinаyotgаn sistеmаning qisqаchа tаvsifi;
kulrаng fоn bilаn аjrаtilgаn (pаstgа qаrаng) instruksiyaning hаmmа punktlаrini bаjаrilish nаtijаlаri: hisоblаsh nаtijаlаri, grаfiklаr, sаvоllаrgа jаvоblаr.
Hisоbоtni tаyyorlаshdа Matlab vоsitаsining ishchi stоlidаn аxbоrоtlаrni аlmаshtirish bufеri оrqаli ko‘chirib оlish tаvsiya etilаdi. Buning uchun bаrchа bеlgilаrni bir hil kеnglikdа qilib, Courier New shriftidаn fоydаlаnilаdi.
1-Laboratoriya ishi bo’yicha hisobot Nochiziqli boshqarish sistemalarini modellashtirish
Bajardi:
__________________
Tekshirdi:
_________________
Variant
_____
Sistema tavsifi
Kemaning yo‘nalish bo‘yicha boshqarish sistemasi tadqiqot qilinmoqda. Uning struktura sxemasi rasmda ko‘rsatilgan
Kemaning harakatlanishi chiziqli matematik model orqali uzatish funksiyasi ko‘rinishida ta’riflanadi
, bu yerda rad/sek, sek,
Yuritma birlamchi manfiy teskari bog‘lanishli integrallovchi zvenoday loyihalanadi, shuning uchun uning uzatish funksiyasi teng
, sek,
O‘lchov kurilma (girokompas) uzatish funksiyasi
, sek,
teng bo‘lgan aperiodik zvenoday loyihalanadi.
PD-rostlagichli sistemaning tadqiqoti
O‘tish jarayonining minimal davomlilikni ta’minlovchi PD-rostlagichning uzatish funksiyasi
, gde , sek, sek,
PD-rostlagichli sistemaning yo‘nalishning 10 ga o‘zgarishida o‘tish jarayonlari
PD-rostlagichli sistema uchun g‘alayonlash bo‘yicha uzatish funksiyasi
0.003813 s^3 + 0.006355 s^2 + 0.00286 s + 0.0003178
------------------------------------------------------------------
s^5 + 1.722 s^4 + 0.8416 s^3 + 0.1245 s^2 + 0.008877 s + 0.0002239
PD-rostlagichli kema berilgan yo‘nalish 10 gradusga chiqmadi, chunki…
Statik kuchaytirish koeffitsiyenti , chiqish signalining belgilangan qiymati teng bo‘lishi kerak , chunki…; bu ma’lumotlar loyihalash natijalari bilan mos keladi.
PID-rostlagichli sistemaning tadqiqoti
PID-rostlagichning uzatish funksiyasi
,
Bu yerda , sek, sek, sek,
PID-rostlagichli sistema uchun g‘alayonlash bo‘yicha uzatish funksiyasi
0.003813 s^4 + 0.006355 s^3 + 0.00286 s^2 + 0.0003178 s
-----------------------------------------------------------------------------------
s^6 + 1.722 s^5 + 0.8416 s^4 + 0.1245 s^3 + 0.008877 s^2 + 0.0002255 s + 1.589e-006
PID-rostlagich qo‘llanishida kema berilgan yo‘nalishga chiqadi, chunki …
Statik kuchaytirish koeffitsiyenti , chiqish signalining belgilangan qiymati ga teng bo‘lishi lozim, chunki…; bu ma’lumotlar loyihalash natijalari bilan mos keladi.
PD- va PID- rostlagichli sistemalarda uzatish funksiyalari
Bunda boshqarish signali … (qanday o‘zgardi?)
Shu bilan birga bir vaqtda … (nima yomonlashadi?)
PID-rostlagichli yopiq sistemaning uzatish funksiyasi
0.004298 s^2 + 0.0002255 s + 1.589e-006
--------------------------------------------------------
s^6 + 1.722 s^5 + 0.8416 s^4 + 0.1245 s^3 + 0.004579 s^2
Amplitula turg‘unlik zahirasi dB, faza bo’yicha , zahiralar keraklicha deb hisoblanadi.
Do'stlaringiz bilan baham: |
