X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

15.3. Robototexnika sistemalarining chiziqli harakat intellektual mexatron 
modullari 
Robototexnik sistemalarning hozirgi vaqtdagi rivojlanishida mexatron 
modullarning funksional harakatlarini boshqarish jarayonlarini intellektlashtirish 
dolzarb hisoblanadi. Asosiy e’tibor ko‘p koordinatali modullarni yaratishga 
qaratilmoqda. Bunday modullar elektromexanik, elektron va kompyuterdan tashkil 
topadi va bir necha koordinatalarni olish imkonini beradi.
Intellektual mexatron harakat modullarini texnik jihatdan ta’minlash oxirgi 
yillarda ishlab chiqilayotgan mikroprotsessor sistemalarining mavjudligi va ular 
modul harakatlarini boshqarish masalasini yechishga imkon beradi. 
Ko‘p koordinatali mexatron harakat modullari (KMHM) chiqishida bir 
necha chiziqli va aylanma harakatlar olinadi. Robototexnik KMHM larining 
umumlashgan struktura sxemasi 14.3-rasmda keltirilgan. 
15.3-rasm. Ko‘p koordinatali MHM ning umumlashgan struktrura sxemasi 
Kompyuterni boshqarish qurilmasi kirish informatsiyasi va sensorlarning 
teskari aloqa signallari asosida vaqt bo‘yicha ko‘p koordinatali ijro modullarga 
boshqarish elektr signallarini shakllantirib beradi. 
Kuch o‘zgartirgichida boshqarish signallarini quvvat bo‘yicha kuchaytirish 
va modulyatsiya qilish amalga oshiriladi. Undan keyin ijro modullari robot 
zvenolari uchun mos keluvchi ta’sirlarni (kuch yoki momentni) ishlab beradi va 
natijada robot ishchi organining maqsadli fazodagi harakatlari ta’minlanadi. 

---

210 
Yelementlar bog‘lanishini amalga oshirish uchun maxsus interfeys 
qurilmalar I1, I2, I3, I4, I5, I6, I7 ishlatilgan. 
Bloklararo interfeysga misollar ko‘ramiz, ular kompyuter orqali 
boshqariladigan robotlarda ko‘p uchratiladi. Interfeys I1 apparatli va dasturiy 
vositalar majmui bo‘lib, kompyuterli boshqarish qurilmasini kompyuter tarmog‘i 
bilan yoki «odam-robot» interfeysi bo‘lib, bunda mexatron sistemani boshqarish 
maqsadi to‘g‘ridan-to‘g‘ri operator tomonidan beriladi. 
Interfeys I2 odatda raqamli-analog o‘zgartirgich va kuchaytirgich 
qurilmasidan tashkil topadi va ijro modullari uchun boshqarish elektr signallarini 
shakllantirishga xizmat qiladi. 
Interfeys I3 odatda mexanik uzatgichlar bo‘lib, ijro modullarini robot 
zvenolari bilan bog‘laydi. Konstruktiv jihatdan ular reduktorlardan, muftalardan, 
turli xil bog‘lanishlardan, tormozlardan va h.k. tashkil topadi. 
Interfeys I4 kompyuterli boshqarish qurilmasining kirishida joylashadi va 
mexatron 
modulning 
sensorlarini 
hisobga 
olgan 
holda 
analog-raqamli 
o‘zgartirgichdan iborat bo‘ladi. 
I5, I6, I7 sensor interfeyslari bo‘lib, sistemaning kirishidagi o‘zgaruvchi 
kattaliklarning fizik xarakterlariga qarab elektrik va mexanik ko‘rinishda bo‘ladi. 
Mexanik interfeyslar teskari aloqa datchiklari uchun bog‘lanish qurilmalari bo‘lib, 
robot zvenolari modullari harakati bo‘yicha informatsiyani uzatadi. Bunda 
fotoimpuls, kodli, kuch-moment va taktil datchiklar, hamda boshqa sezuv 
vositalari nazarda tutiladi. Shuni ta’kidlash lozimki, kompyuterli boshqarish 
sistemasining boshqa barcha elementlari bilan real vaqt rejimida bog‘lanishda va 
ma’lumotlar almashuvini shakllantirishda programma ta’minoti alohida o‘rin 
tutadi. 
Mexatron modullarni intellektlashda uch yo‘nalish mavjud: 
- integrallashgan interfeyslarni rivojlantirish, bunda boshqaruvchi kontroller 
bilan yuqori sath kompyuterini bog‘lash nazarda tutiladi; 
- intellektual kuch modullarini yaratish, bunda boshqaruvchi kontroller bilan 
kuch o‘zgartirgichlarini integrallash masalalarini yechish;

---

211 
-
mexatron modullarning intellektual sensorlarini ishlab chiqish, bunda 
o‘lchash funksiyalariga qo‘shimcha sensorlar signallarini maxsus programmalar 
asosida qayta ishlash masalalari ko‘riladi. 
Ko‘p koordinatali mexatron chiziqli harakat moduli qurish prinsipi shunga 
asoslanganki, elektromagnitning harakatlanuvchi qismini bir necha boshqariluvchi 
qisqich organlari bilan ta’minlash va bu qismning ilgarilama-qaytma harakatini bir 
necha chiziqli avtonom harakatlarga aylantirishdan iborat. 
Ko‘p koordinatali mexatron harakat moduli (KMHM) tarkibiga 
boshqariladigan elektromagnitlar, doimiy magnitlar, qisqich organlari yoki 
muftalar va bog‘lanish elementlari kiradi. Elektromagnitlar elektr signallarni 
ilgarilama-qaytma mexanik siljishlarga aylantirib berishga xizmat kiladi. Qisqich 
organlari va bog‘lanish elementlari robotning zvenolariga harakatni uzatishga 
xizmat qiladi. Doimiy magnitlar elektromagnit qurilmaning harakatlanuvchi 
qismidir va ularning soni robotning harakatlanuvchi zvenolari soniga teng bo‘ladi.