Теоретическая механика раздел «динамика»

S
t
 =f$n
sign Vr, 
(4.11)
где/- коэффициент трения скольжения на поверхности соударения.
В простейших случаях, когда знак скорости 
v T
(т. е. направление 
скольжения) сохраняется в процессе соударения, выражение (4.11) с уче­
том (4.9) позволяет определить импульс 
ST.
Таким образом, в системе 
уравнений (4.6) остаются неизвестными только 
v*
и 
v 'T,
что делает ее раз­
решимой. В более сложных случаях процесс соударения может подразде­
ляться на ряд интервалов, причем скольжение может прекращаться или 
даже менять свое направление [3, 4]. Интересно, что разделение на интер­
валы можно условно осуществить на основе стереомеханической теории, 
трактующей удар как мгновенный. Уравнения импульсивного движения 
при этом различны для каждого интервала соударений.

---

-53-
При исследовании ударных явлений важное значение имеет 
оценка
измененш кинетической энергии тел в процессе соударения.
Указанная 
проблема может быть решена при помощи соответствующей теоремы, рас­
смотренной в п. 10 применительно к общему случаю движения механиче­
ской системы. Преобразуем уравнение (2.34) с учетом (2.22) и (2.23), вы­
ражая элементарные работы через силы и элементарные перемещения
dW = Y ¥ r dri + j y r dr^
(4.12)
/=1 
;=1
где F, - равнодействующая внешних сил,, приложенных к механической 
системе в г-й точке (включая реакции связей, являющиеся внешними сила­
ми); F/- равнодействующая внутренних сил, приложенных в г-й точке 
(включая реакции связей, которые следует отнести к внутренним силам); 
dti
(г = 
1,ЛГ) - элементарные перемещения точек, причем в данном случае 
это не возможные, как в выражениях (3.4) - (3.6), а действительные пере­
мещения, реализуемые при движении системы. Очевидно, что равенство
(4.12) соответствует малому перемещению системы в отсутствие соударе­
ний, поскольку силы предполагаются ограниченными, 
по величине, а эле­
ментарные перемещения - ненулевыми. Напротив, ударные силы по вели­
чине являются неограниченными. Кроме того, в соответствии со схемой 
стереомеханического удара точки системы в процессе ударного взаимо­
действия остаются неподвижными, т.е. элементарные перемещения оказы­
ваются нулевыми.