Simulink paketi model yaratish reja

29-MA’RUZA 
REJA: 
1.«Sfera-36» boshqarish qurilmasining ishlash prinsipi 
Tayanch so’zlar: 
vedeoterminal qurilmasi, qo’ldan boshqarish pulti, markaziy protsessor bloki,
ketma-ketli interfeys moduli, bog’lanish moduli, operativ eslab qoluvchi qurilma, doimiy eslab 
qoluvchi qurilma, analogli kirish moduli, kirish-chiqish moduli, yuritma protsessori moduli, 
keng impulsli o’zgartirgich (shirotno-impulsnыy preobrazovatel). 
«Sfera-36» boshqarish qurilmasining ishlash prinsipi 
«Sfera-36» boshqarish qurilmasining ishlash prinsipini tushunish uchun uni 5-rasmda 
keltirilgan strukturali sxemasini ko’rib chiqamiz. 
Bu rasmda quyidagi qismartma so’zlardan foydanilgan: 
BQ – boshqarish qurilmasi; 
YUMDJ – yumshoq magnit diskli jamlagich; 
VTQ – vedeoterminal qurilmasi;

---

QBP – qo’ldan boshqarish pulti; 
MPB – markaziy protsessor bloki; 
«Сфера-36» БҚ 
ЮМДЖ 
ВТҚ 
ҚБП 
Мини 
ЭВМга 
Модуллар блоки (МБ) 
МПБ 
ККИМ 
Умумий магистрал МА1 
БМ 
Киришлар 
блоки 
ОЭҚҚ 
ДЭҚҚ 
АКМ 
КЧМ 
Киришлар 
блоки 
Чиқишлар 
блоки 
Чиқишлар 
блоки 
Магистрал М2 
ЮПМ 
ЮПМ 
МА3 
МА3 

ЮБМ 
ЮБМ 

КИЎ 
КИЎ 
Саноат роботининг электр моторли ва датчикли ижрочи қурилмалпри 

5-расм. «Сфера-36» бошқариш қурилмасининг структурали 
схемаси 

---

KKIM – ketma-ketli interfeys moduli; 
BM – bog’lanish moduli; 
OEQQ – operativ eslab qoluvchi qurilma; 
DEQQ – doimiy eslab qoluvchi qurilma; 
AKM – analogli kirish moduli; 
KCHM – kirish-chiqish moduli; 
YUPM – yuritma protsessori moduli; 
KIO’ – keng impulsli o’zgartirgich (shirotno-impulsnыy preobrazovatel). 
Boshqarish qurilmasi strukturali sxemasidagi har bir modul konsruktiv tugallangan qurilma 
bo’lib, modullar blokiga birlashtirilgan. 
Markaziy protsessor bloki (MPB) K1801VM1 mikroprotsessori bazasida qurilgan. Uning 
komandalar tizimi mikroEHM «Elektronika -60» komandalar tizimining analogidan iborat. 
Qolgan hamma modullar MPB bilan MA1 magistrali yordamida ulanadi. 
Ketma-ketli interfeys qurilmasi MA1 magistralga mikroEHM periferik qurilmalarni 
ulanish uchun xizmat qiladi. Bu modul to’rtta ketma-ketli kanaldan iborat bo’lib, unga YUMDJ, 
VTQ va QBP ulangan. Turtinchi kanal yuqori darajadagi EHM bilan bog’lanish uchun xizmat 
qiladi. 
Operativ eslab qoluvchi qurilma (OEQQ) – boshqarish dasturlarini va o’zgaruvchi 
ma’lumotlarni saqlab turish uchun xizmat qiladi. 
Doimiy eslab qoluvchi qurilma (DEQQ) boshqarish qurilmasi (BQ) operatsion tizimi, 
hamda robot o’zgarmas parametrlarini saqlab turish uchun xizmat qiladi. 
Analogli kirish moduli (AKM) robotexnik majmuani ishga tushirishda teskari bog’lanish 
datchiklarini boshlang’ich nol qiymatlarini o’rnatish uchun ishlatiladi. 
Kirish – chiqish moduli robototexnik majmua texnologik qurilmasi bilan elektr 
avtomatikaning kirish-chiqish releli signallari blokini bog’laydi. Kirish-chiqishlarni ma’lum 
qismi knopkali pult va indikatorli paneli bilan bog’langan.
Bog’lanish moduli (BM) MA1 va MA2 magistrallarini bog’laydi. MA2 magistraliga 
perifereyik mikroprotsessorli boshqarish qurilmalari -yuritma protsessorlari moduli (YUPM) 
ulanadi. RM-01 sanoat roboti boshqarish tizimida hammasi bo’lib oltita YUPM qatnashadi. 
Biroq boshqarish tizimi konstuksiyasi MA2 magistraliga yana ikkita YUPM ulash imkoniyati 
bor. Bu esa tizimning funksional imkoniyatlarini yanada kengaytiradi. 
YUritma protsessori moduli (YUPM) o’z ichiga past darajadagi EHM mikroprotsessori, 
hamda operativ va doimiy xotirani oladi. YUritmani boshqarish moduli (YUBM) MA3 
magistrali orqali yuritma protsessori moduli bilan bog’langan bo’lib, teskari bog’lanishli impuls 
datchiklari signallarini ikkilik kodga aylantirish uchun, hamda yuritma xatolik kodlarini keng-

---

impulsli modulyasiya (shirotno-impulsnaya modulyasiya) signaliga aylantirish uchun xizmat 
qiladi, bu signal esa o’z navbatida keng-impulsli o’zgartirgich (shirotno-impulsnыy 
preobrazovatel) yordamida kuchaytirilib, ijrochi elektromotor yakori zanjiriga beriladi.