Ruza: kinematik juftlarning turlari, ularning klassifikatsiyasi. Mexanizmlarning erkinlik darajasi va klassifikatsiyasi

---

2-MA’RUZA: KINEMATIK JUFTLARNING TURLARI, ULARNING
KLASSIFIKATSIYASI. MEXANIZMLARNING ERKINLIK DARAJASI VA
KLASSIFIKATSIYASI.
O’quv modul birliklari
1. Kinematik juft haqida tushuncha va ularning sinflanishi
2. Kinematik zanjirlar va ularning turlari
3. Mexanizmlarning hosil bo’lishi va ularning erkinlik darajasi
Aniqlashtirilgan uquv maqsadlari (talabaning vazifalari)
Talaba ushbu mavzuni to ’la o ’zlashtirgandan s o ’ng:
1. Kinematik juft qanday hosil bo’lishini biladi
2. Kinematik juftning turlarini va sinflashini biladi
3. Kinematik juftlarni bog’lanishiga ko’ra sinflarga ajrata oladi
4. Kinematik zanjirlarni hosil qilish yo’llarini biladi
5. Kinematik zanjir tarkibidagi zvenolariga kiruvchi kinematik juftlar soniga qarab 
oddiy yoki murakkab kinematik zanjir ekanligini ajrata oladi
6. Kinematik zanjirlarni erkinlik darajalarini aniqlay oladi
7. Mexanizmlarni sinflarga ajrata oladi
Bog’lanishlar to’g’risida umumiy tushuncha
Fazodagi kuchlar ta’sirida ixtiyoriy harakat qiladigan material nuqta 
erkin nuqta
deb 
ataladi.
Material nuqtaning fazodagi harakati, biror geometrik va kinematik xarakterdagi 
shartlar bilan cheklab qo’yilsa, bunday material nuqta 
erksiz nuqta
deb ataladi. Nuqtaning 
erkin harakatini cheklab turuvchi shartlar 
bog ’lanishlar
deb ataladi.
1. Agar material nuqtaga qo’yilgan bog’lanishlar uning fazodagi holatini va tezligini 
cheklasa, u holda bunday bog’lanishlar 
golonomsiz yoki kinematik bog ’lanish
deyiladi va 
formulasi quyidagicha bo’ladi.
dy dx dz
W = \ X У,
z , ~
’ —
’ —
’
t
dt dt dt
Biri ikkinchisiga yoki, aksincha ikkinchisi birinchisiga nisbatan harakat qilsa, ikki 
zvenoning qo’shilmasi 
kinematik juft
yoki 
kinematik bog’lanish
deb ataladi. Ikki 
zvenoning bir-biri bilan tegishib turgan yerlarini juftlarning elementlari deyiladi.
Har qanday mexanizm bir necha zvenoning bir-biri bilan ma’lum tartibda 
qo’shilishidan hosil bo’ladi. Mexanizm tarkibiga kiruvchi zvenolarning har biri ma’lum 
tartibda harakat qilishi shart. Agar sistema tarkibiga kiruvchi zvenolar ma’lum tartibda 
harakat qilmasa, u holda, bunday sistema mexanizm bo’lmaydi, tartibsiz harakat qiluvchi 
sistema bo’ladi.
Kinematik juft tarkibiga kiruvchi zvenolarning tartibli harakat qilishi uchun, shu 
zvenolarning nisbiy harakatiga kerakli chek qo’yiladi va buni kinematik juftlardagi 
bog’lanish shartlari deb ataladi.