Ruza: kinematik juftlarning turlari, ularning klassifikatsiyasi. Mexanizmlarning erkinlik darajasi va klassifikatsiyasi

Kinematik zanjirlar
Kinematik zanjirlar
deb bir necha zvenoning kinematik juftlari vositasi bilan 
bog’lanishidan hosil bo’lgan qo’zg’aluvchi sistemaga aytiladi.
Agar kinematik zanjir tarkibiga kiruvchi zvenolarning biri faqat ikkitadan kinematik 
juftga kirsa, bunday zanjir 
oddiy
deb, kinematik zanjir tarkibidagi zvenolarning biri 
ikkitadan ortiq kinematik juftga qo’shilsa, bunday zanjir 
murakkab
zanjir deb ataladi (2.7- 
rasm va 2.8-rasm).
2.7-rasm Oddiy kinematik zanji 
2.8-rasm Murakkab kinematik zanjir.
Kinematik zanjirning erkinlik darajasi
K ta zvenoning kinematik juftlarga kirishmasdan ilgari umumiy erkinlik darajasi 6 K 
bo’ladi. Agar K ta zvenodan tuzilgan kinematik zanjir tarkibiga yuqoridan bayon etilgan 
I,II,III,IV,V sinf kinematik juftlar bor deb faraz qilsak va shu kinematik juftlar sonini 
tegishli R
1
, R
2
, R
3
, R
4 
va R
5
-harflar bilan belgilasak, u holda kinematik juftning erkinlik 
darajasi.
N=6K=5R
5
-4R
4
-3R
3
-2R
2
-1R
1
N-kinematik zanjirlarni erkinlik darajasi.
K-kinematik zanjir tarkibiga kiruvchi zvenolarning umumiy soni.
5R
5
-4R
4
-3R
3
-2R
2
-1R
1
-kinematik zanjir tarkibidagi V,IV,III,II va I sinf kinematik 
juftlar soni.
Bir zvenoli qo’zg’almas bo’lgan kinematik zanjirning qo’zg’aluvchanlik darajasi 
quyidagicha bo’ladi:
W=N-6=6(K-1)-5R
5
-4R
4
-3R
3
-2R
2
-1R
1 
K-1=n, 
deb olsak
W=6n-5R
5
-4R
4
-3R
3
-2R
2
-1R
1 
(1)
(1) formula fazoviy mexanizmlarning qo’zg’aluvchanlik darajasini topish uchun 
Malishev formulasi deyiladi.