Robototexnikadagi boshqaruv tizimlari: ko'rib chiqish Anood Ibrohim1, Reba Rachel Alexander1

Robototexnikadagi boshqaruv tizimlari: ko'rib chiqish
Anood Ibrohim1, Reba Rachel Alexander1,
Mohammed Shahid Umar Sanghar1 , Royson D‟Souza2 xayriya
1
Manipal universiteti, Mexatronika muhandisligi fakulteti talabasi, Dubay, BAA.
2
Mexatronika muhandisligi kafedrasi assistenti, Dubay, BAA.
Xulosa: Har bir robot tizimi kerakli funktsiyani bajarishi uchun yaratilgan va o'zgartirilgan.
Boshqaruv tizimlari robotning turli qismlarining harakatlanishi va ishlashini ta'minlaydi, shuningdek, a
kutilmagan xatolar mavjudligida muayyan harakatlar va kuchlar to'plami. Jamoada ishlash ham muhim ahamiyatga ega
Robototexnika. Inson va mashina o'rtasidagi o'zaro ta'sir darajasi robotning qanchalik ko'p qirrali va moslashuvchanligini belgilaydi
hisoblanadi.
Ushbu maqolada boshqaruv tizimlarining mavjud va kelgusi turlari va ularning robototexnika sohasida joriy etilishi muhokama qilinadi.
Shuningdek, robototexnikadagi sun'iy intellektning rolini muhokama qiladi. Shuningdek, u turli masalalarni yoritishga qaratilgan
Boshqaruv tizimlari va uni tuzatishning turli usullari atrofida aylanadi.
Kalit so'zlar: boshqaruv, tizimlar, robototexnika, mexatronika, AI, RFID, GA, loyqa mantiq, neyron tarmoq
I. KIRISH
Boshqaruv boshqa kichik tizimlarning xatti-harakatlarini tartibga soladi. Bu haqida barcha bilimlarga ega bo'lishi kerak
u boshqaradigan barcha tizimlarning joriy va keyingi bosqichlari. Boshqarish tizimi ikkita halqadan iborat - ochiq va yopiq.
Robotik tizimlar endi "Aqlli ishlab chiqarish"da keng qo'llanilmoqda.
Robototexnika dastgoh sanoatida o'zining birinchi ilovalaridan birini topdi. O'sha paytda robotlar ishlab chiqilgan
SISO chiziqli tizimi sifatida har bir bo'g'in alohida boshqariladigan qattiq qo'l mexanizmiga ega. Bundan tashqari, u erda
materiallarni uzatish va uzluksiz yo'l kabi vazifalar uchun "Nuqtadan nuqtaga" boshqaruv tizimi mavjud edi.
payvandlash va purkagich bilan bo'yash kabi vazifalarni bajarish uchun kuzatuv tizimi. [1]
Zamonaviy dunyoda robotlarni boshqarish tizimlari texnika jihatidan ancha rivojlangan va ko'rish tizimlari mavjud
robotlarning maqsadini oshirdi. Boshqaruv tizimini qatlamlash qobiliyati va moslashuvchanligini oshirishga yordam beradi
robot.
Robotlarda mexanizm samaradorligini oshirishda inson-robot jamoaviy ishi hal qiluvchi rol o'ynaydi. Ko'pchilik
murakkab vazifalar real vaqtda avtonom mobil robotlar tomonidan amalga oshiriladi. Zamonaviy robot boshqaruv tizimlari mavjud
ishlab chiqarish sanoatini inqilob qilib, uni juda ko'p qirrali va foydalanuvchilarga qulay qildi.
PID kontrollerlari sanoat kontrollerlarining to'qson foizdan ko'prog'ida qo'llaniladi. Bu, asosan, shuning uchun
tegishli adabiyotlarda taklif qilingan turli xil sozlash qoidalariga imkon beradi va bu kontrollerlarning aksariyati
ushbu qoidalardan foydalangan holda saytda sozlanishi mumkin. Ba'zi kontrollerlarda onlayn avtomatik sozlash ham mavjud
imkoniyatlari va avtomatik sozlash usullari. Ko'p darajadagi erkinlik PID kabi PID boshqaruvining improvizatsiyalangan shakli
nazorat va I-PD nazorati, sanoatda qo'llaniladi.
Sun'iy neyron tarmog'i (ANN), loyqa mantiq nazariyasi sohasida katta yutuqlarga erishildi.
(FL), Sun'iy intellekt (AI) va evolyutsion hisoblash usullari, masalan, Genetik Algoritm (GA),
Zarrachalar to'dasini optimallashtirish (PSO) va boshqalar aqlli hisoblash texnikasi bo'lib, ular bizga
turli boshqaruv tizimidagi muammolarni hal qilishning yangi qatori.
Chiziqli kvadratik regulyator (LQR) - bu teskari aloqani boshqarishning zamonaviy usuli bo'lib, u davlat fazosi yondashuvidan foydalanadi.
tizimlarini tahlil qilish. Hozirgi vaqtda LQR a ni boshqarishga yordam berish uchun PID va FLC kombinatsiyasi bilan foydalanilgan
ikki g'ildirakli, o'z-o'zini muvozanatlashtiruvchi robot.
II. NAZORAT TIZIMI ASOSLARI
1. Open Loop
Nazorat faoliyati rentabellikka ta'sir qilmaydigan ramkalar ochiq doira boshqaruvi deb nomlanadi.
ramkalar. Go'yoki, ochiq aylana boshqaruv tizimining rentabelligi aniqlanmagan yoki mustahkamlanmagan.
Kirish bilan korrelyatsiya. Ushbu boshqaruv tizimining asosiy kamchiliklari - bu boshqariladigan
o'zgaruvchi bezovta qiluvchi ta'sir kiritishlardagi o'zgarishlarga ta'sir qiladi. Yer yuzidagi misol - bu kir yuvish mashinasi
Robototexnikadagi boshqaruv tizimlari: ko'rib chiqish
www.ijeijournal.com sahifasi | 30
[nazorat tizimi]. Yuvish, yuvish va yuvish mashinasida yuvish operatsiyasi belgilangan muddatda amalga oshiriladi.
Hosildorlik, ya'ni kiyimlarning tozaligi mashina bilan o'lchanmaydi. [2] [3]
2. Yopiq tsikl
Teskari aloqaga ega boshqaruv tizimlari ko'pincha yopiq tsiklli boshqaruv tizimlari sifatida tanilgan. Shartlar
yopiq tsiklli boshqaruv va qayta aloqa nazorati tabiatan sinonimdir. Yopiq konturli boshqaruv tizimida
kirish signali va qayta aloqa signali o'rtasidagi hisoblangan farq bo'lgan harakatga keltiruvchi xato signali beriladi
xatoni kamaytirish va tizimning chiqishini barqarorlashtirish uchun uni a ga yetkazish uchun bos

2. Yopiq tsikl

Teskari aloqaga ega boshqaruv tizimlari ko'pincha yopiq tsiklli boshqaruv tizimlari sifatida tanilgan. Shartlar
yopiq tsiklli boshqaruv va qayta aloqa nazorati tabiatan sinonimdir. Yopiq konturli boshqaruv tizimida
kirish signali va qayta aloqa signali o'rtasidagi hisoblangan farq bo'lgan harakatga keltiruvchi xato signali beriladi
xatoni kamaytirish va tizimning chiqishini kerakli darajaga etkazish orqali barqarorlashtirish uchun boshqaruvchiga
qiymat. Yopiq tsiklli boshqaruv har doim qayta aloqa nazorati harakatidan foydalangan holda tizim xatosini kamaytiradi.
1-rasm. Yopiq halqa tizimi
Yuqorida kamida bitta sensordan foydalanishni tushuntiruvchi yopiq pastadir tizimini ifodalovchi blok diagrammasi mavjud
va zavodning chiqishi asosida nazoratchi. Zavod va boshqaruvchi oldinga yo'nalishda va
Sensor uni qayta aloqa liniyasiga uzatadi. Zavod tomonidan olingan mahsulot kerakli qiymat bilan taqqoslanadi
yig'ish nuqtasi. Farqi nazoratchiga yuboriladi, u zavodni qadar haydash uchun nazorat signalini beradi
kerakli qiymat va chiqish qiymati teng. [2][3]
3. Chiziqli tizimlar
Chiziqli tizimlar superpozitsiyaning asosiy qonunlariga amal qiladigan tizimlardir [2]. Ushbu qonunda aytilishicha, qachon
bir vaqtning o'zida ikkita alohida funktsiya qo'llaniladi, berilgan javob ikki shaxsning natijasidir
nazorat tizimining javoblari. Bu chiziqli tizimlarning bir nechta kiritishiga javobni hisoblashni osonlashtiradi
ma'lum bir vaqtda bitta kirishni ko'rib chiqish va ularning natijalarini qo'shish. Aynan shu qonun murakkablikni keltirib chiqaradi
oddiy yechimlardan chiziqli differensial tenglamaning yechimlari mumkin. [2]
III. BOSHQARISH TIZIMLARINING TURLARI
Bu yerda robotlarni boshqarish uchun quyidagi boshqaruv usullari keltirilgan.
1. PID FOYDALANISH BOSHQARISH
Nisbatan asosiy bo'ysunuvchi (PID) boshqaruv juda murakkab bo'lgan o'ziga xos haqiqiy boshqaruv masalalarini hal qiladi
ammo eng yaxshi yo'l. Uchta yorliqli (ya'ni, P, I va D) qulaylik muammolarni tinimsiz holatda boshqaradi va
vaqtinchalik javoblar. Avtomatlashtirilgan taraqqiyotning rivojlanishi boshqaruv tizimini o'zgartirdi
O'ylab topilgan boshqaruv uchastkasi uchun tanlovlar tartibini taklif qiladi, xuddi shu kontrollerlar PIDni osonlashtirishi mumkin.
Nazoratchining to'g'riligi, turar joyi, o'rinliligi va aniq qiymati.

hqaruvchigaIkki g'ildirakli robot ochiq aylanali silkituvchi, tekis bo'lmagan va ko'p rentabellikga ega bo'lgan ramkadir.

dastur uchun eng mos yumshoq ko'p qirrali PID kontroller. Ushbu ko'p qirrali robotning asosiy nuqtasi
robot o'z manziliga oldinga siljish paytida uni sozlash edi. Bu o'zgartirilgan ko'rsatma bo'yicha zarbani oladi
mayatnik. Ko'p qirrali robot o'z-o'zidan xavfli bo'lib, yuqori vertikal holatdan yiqilib tushishi mumkin
yordam. U juda ko'p afzalliklarga ega va kamroq joy talab qiladi va ko'p vaqt talab qilmasdan o'rganish mumkin
landshaftlar atrofida. Bu kontrollerlar kuchli emas, shuning uchun u ichki va tashqi bezovta qiluvchi ta'sirga ega. The
Tadqiqot natijalari texnikaning kuchini oshirganligini ko'rsatadi. Bu yangilik
keng qo'llashda istiqbolli Prospect. [4]
2. LQR FOYDALANISH BOSHQARISH
Lineer kvadratik kontroller (LQR) - bu davlat fazosidan foydalanadigan zamonaviy boshqaruv protsedurasi
Bunday tizimni tekshirish [5]. MIMO kontur metodologiyasi LQR boshqaruvining ideal strategiyasidir. The
fikr, ta'kidlash uchun to'liq davlat kiritishining bir qismi sifatida foydalaniladigan post maydonlarida me'morning tsiklini almashishdir.
xarajat funksiyasidagi komponentlar [5]. To'g'ri kvadrat boshqaruvchi (LQR) ideal boshqaruvlardan biridir
dinamik asos sharoitlarini va nazorat ma'lumotlarini hisobga oladigan strategiyalar
ideal boshqaruv variantlari. [6] Chiziqli kvadratik boshqaruvchi (LQR) strategiyasi nuqtai nazaridan ideal holatni tanqid qilish nazoratchisi
egizak rotorli ko'p ma'lumotli multi rentabellik ramkasi uchun mo'ljallangan. TRMS ikkita chiziqli bo'lmagan ramka hisoblanadi
imkoniyat darajalari bundan tashqari, o'zaro bog'lanishlar. Ikki rotorli ko'p kirishli ko'p chiqish tizimining maqsadi
(TRMS) vertolyotning parvozini boshqarish uchun mo'ljallangan. [7]
3. RFID FOYDALANISHNI BOSHQARISH
Radiochastotani identifikatsiyalash (RFID) simsiz boshqaruv tizimiga kirish imkonini beradi. RFID sub-
Tizim uchta komponentdan iborat: RFID yorlig'i, teg uchun Reader va boshqarish uchun hisoblash qurilmasi.
ma'lumotlar bazasi. O'quvchi RFID teg signallarini oladi va bu ma'lumot qayta ishlanadi va
hisoblash qurilmasi tomonidan autentifikatsiya qilingan. RFID yordamida avtomatlashtirilgan ilovalarning keng doirasi
kuzatish va simsiz aloqaga erishildi. RFID yaqinda kashfiyot emas, Harbiy va xavfsizlik
ilovalar faol RFID tizimining murakkab integratsiyalarini amalga oshirdi. Passiv RFID tizimlari
Active bilan solishtirganda ancha arzonroq bozorda ko'p va'da berdi.
Qismlar qayta ishlash quyi tizimlariga RFID eshiklari orqali kiradi. RFID stantsiyasi nafaqat skanerlaydi
qismlarga, balki teg ma'lumotlarini, shuningdek, stantsiyaning yuklash va tushirish parametrlarini yangilab turing. [8]
Qismning bosib o'tadigan yo'li uning RFID yorlig'i va stantsiya identifikatoriga bog'liq bo'lib, bu boshqariladigan va
konveyer tizimi bo'ylab qismlarning oqimini nazorat qilish. Substantsiya jarayonlari yuqori quvvat yordamida boshqariladi
Sanoat kompyuterlari (IPC) va uning qismi tayyor bo'lgach, konveyerlarga qaytadi. O'zgarishlar
buyurtmalar bo'yicha avval qayta ishlanadi, so'ngra ikkilamchi ko'rsatmalar tegishli stansiyaning IPC ga uzatiladi.
HML. IPC yorlig'i ma'lumotlarini HMI orqali olingan buyurtma o'zgarishlari va qarorlar bilan taqqoslaydi
keyin qism oqimini aniqlash uchun qilingan, ya'ni oqim yoki boshqa ishlov berish uchun zarur bo'lgan qism
stantsiya. RFID ma'lumotlarida sozlashlar amalga oshiriladi, bu RFID eshigiga umumiy yo'nalishlarni yaratishga yordam beradi.
konveyer tizimlari, shuning uchun qismlar logistikasi samarali tarzda boshqariladi.
RFID ning moslashuvchan tabiati uni uzoq masofali aloqa ilovalariga qodir qiladi va shu bilan birga qulaylikni saqlab qoladi
dasturlash, saqlashni boshqarish va hatto ko'rishdan tashqari skanerlash [9] [10]. IPC ning rejalashtirishda yordami
RFID vazifalari.
IV. ROBOT MANIPULYATORINI BOSHQARISH
Ishlash mexanizmi dinamikasi, turli xil tizim noaniqliklari va qo'shma moslashuvchanlik qachon hisobga olinadi
robot manipulyatorlarini boshqarish muammosi haqida gapirildi. Endi, bu noaniqliklar vaqt o'zgaruvchan, ammo aytiladi
ularning o'zgaruvchan vaqt chegaralari mavjud emas, bu esa o'zgaruvchan tabiati tufayli moslashuvchan boshqaruvni amalga oshirishga imkon beradi.
[12]
Robotning dinamikasi juda chiziqli bo'lmaganligi va dizayni qiyinligi aytiladi. O'zgaruvchanlik chegaralari asosida
yopiq kontur tizimining kuchli barqarorligini tasdiqlovchi nazorat parametrlari aniqlanadi. [12]
Moslashuvchan qo'shma robot bo'lsa, boshqaruvchi dizayni boshqaruv samaradorligini oshiradi va bu juda murakkab
qattiq robot bilan solishtirganda. Birgalikda moslashuvchanlik robot dinamikasining juda muhim tarkibiy qismi ekanligini isbotladi va
nazorat, lekin ilgari u manipulyatorning ishlashi uchun cheklovchi omil sifatida tanilgan.
Manipulyatorlarning eng so'nggi tendentsiyasi robotlarning teleoperatsiyasi hisoblanadi. Bunda robot-manipulyatorlar mavjud
masofadan joylashgan inson operatori tomonidan boshqariladi. Sensorli fikr-mulohazalar o'rtasida kechikish muammolari aniqlandi
va operator tomonidan manipulyatorga berilgan buyruq. Kechiktirishga bog'liqlikni bartaraf etish uchun
passivlikka asoslangan boshqaruv qo'llanildi va master-slave teleoperator tizimi joriy etildi
ikki portli tarmoqlarni bir-biriga ulash.
V. TUZILMAY NAZORAT TIZIMLARINING SAN'AT KO'RISHI
Har xil turdagi dinamik yuklarni, masalan, shamollarni kamaytirish uchun asosiy boshqaruv tizimlaridan foydalanish mumkin.
faollik, silkinishlar va boshqalar. Tizimlarni harakatni boshqarish tizimlari sifatida tasvirlash mumkin. Bu gadjetlar yanada ko'proq
delegatsiya qilingan passiv, yarim faol, faol va kesishgan zotli (gibrid). [13]
Zamonaviy qurilishda san'at darajasi katta ahamiyatga ega. Ushbu tizimlar tebranishlarni boshqarish uchun ham ishlatilishi mumkin
tuzilmalar.
VI. SUN'IY INTELLEKT
Sun'iy intellekt (AI) keng qiziqish doirasiga ega. U quyidagi kabi masalalarni qamrab oladi:
 Qasddan faoliyat, tartibga solish, harakat qilish, kuzatish va ob'ektiv fikrlash.
 Ochiq vaziyatlarni idrok etish, namoyish etish, tushunish.
 Inson va turli robotlar bilan o'zaro aloqada bo'lish.
 Imkoniyatlar talab qiladigan modellarni o'rganish
 Ushbu imkoniyatlarni ko'p qirrali va moslashuvchan muhandislik bilan birlashtirish. [14
1. Loyqa mantiq
Kir yuvish mashinasi, kamera va boshqalar kabi turli xil iste'mol mahsulotlarida noaniq kontrollerlar mavjud qilish uchun ishlatiladi
ma'lum darajadagi intellektga ega bunday gadjetlar ularni tushunishni osonlashtiradi [9].
5-rasm. Loyqa boshqaruv tizimi. [16]
Loyqa mantiqning oddiy g'oyasi - bu haqiqat darajasidan farqli o'laroq, hisoblash bilan shug'ullanish usuli.
faqat mantiqiy mantiqqa. Loyqa mantiqning ko'plab ilovalari orasida loyqa boshqaruv o'zini namoyon qildi
eng ko'p ishlatiladi. Nazariy nuqtai nazardan, chiziqli bo'lmagan boshqaruvchi va model "universal" deb hisoblanadi.
yaqinlashuvni loyqa mantiqiy qoida bazasi yordamida aniqlash mumkin, [9]. Raqamli model, inson ekspert faktlari va
moddiy kirish/chiqish ma'lumotlari; haqida eng to'g'ri ma'lumotlarni taqdim etishga yordam beradigan manbalardir
har qanday tizim. [16]
Ular sanoat tomonidan arzon va tushunarli va oson ishlab chiqilishi isbotlangan
va iste'mol mahsulotlarida.
5-rasmda tilshunoslikka oid bilimlar bazasini kengaytirish uchun mutaxassislardan foydalanish ko'rsatilgan
loyqa IF-THEN qoidasi. Dizayn jarayonida har bir ma'lumotdan foydalanib, loyqa boshqaruv dizayneri oladi
to'liq afzallik. Shunday qilib, oxir-oqibat loyqa mantiqqa bog'liq bo'lgan loyqa mantiq boshqaruvchisi (FLC) usulni beradi.
dasturlashtirilgan nazoratga ekspert ma'lumotlarini hisobga olgan holda lingvistik nazorat metodologiyasini moslashtirish uchun
strategiya [17]
2. Genetik algoritm (GA)
Genetik algoritm (GA) - bu normal evolyutsiya jarayoniga taqlid qiluvchi tadqiqotni qidirish.
[15]. Ularda to'liq javoblarni yaratadigan evolyutsion algoritmlarning katta sinfi (EA) mavjud.
krossover, tanlash, mutatsiya va shunga o'xshash muhim evolyutsiya tomonidan qo'zg'atilgan usullardan foydalanishni rivojlantirish masalalari
meros [15]. Bu keng assortimentga javoblar yaratish uchun mustahkam texnika bo'lib ko'rindi
murakkab ishlab chiqish va mashinani o'rganish masalalari. [18] [19]
Hozirgi vaqtda zarrachalar to'dasi rivojlanishining kengayishi, madaniy algoritmlar,
chumolilar koloniyasi rivojlanishi va DNK asosidagi hisoblash [16].
GA [16] faqat bitta nomzodlik yechimi yoki qisman emas, balki ko'plab turdagi nomzodlar yechimlari bilan ishlaydi
yechim - xususan va shuning uchun bu holda, boshqa har qanday qidiruv algoritmi kabi an'anaviy qidiruv algoritmidan farq qiladi.
EC texnikasi buni amalga oshiradi. Muammoni hal qilish uchun har bir nomzod ma'lumotlar tuzilmasi sifatida taqdim etiladi
individual. Shaxslar asosan ikki qismdan iborat bo'lib, biri xromosoma, ikkinchisi esa fitnes qiymati.
Genlar xromosoma tarkibini hosil qiladi, genni tashkil etuvchi tayinlangan qiymatlar esa deyiladi.
ma'lum bir genning allellari. Xromosoma ular bir qismi bo'lgan tegishli shaxslarni kodlaydi va a
Ushbu xromosomalarning qatorlari guruhi optimallashtirish muammosiga qadar yaxshiroq yechimlar sari rivojlanadi [15]. A
shaxslar guruhi birgalikda populyatsiyani tashkil qiladi [16]. Aholi soni bir xil bo'lib qolmoqda
ko'pchilik GA uchun qidiruvning uzunligi.
Mavjud aholi sifatida yolg'iz odamlar diqqat bilan tanlangan, ota-onalar sifatida tanilgan, tanlash
ularning jismoniy tayyorgarligi darajasiga bog'liq bo'lib, keyinchalik nasl berishga ruxsat beriladi. Bolalar har bir yaratilganidan keyin
nasl fitnes qiymatini oladi. Aholiga bolalar qo'shilishidan oldin, hozirgi paytda bir necha kishi
avlodlar uchun joy bo'lishi uchun aholi o'lishi va yo'q qilinishi kerak. [16]
Odatda, algoritm eng ko'p eralar yaratilganda yoki etarli darajada moslashganda tugaydi.
aholi darajasiga erishildi [15]. Aytaylik, algoritmlar eng yuqori natija tufayli tugadi
davrlar soni bo'lsa, adekvat tartibga solishga erishilgan bo'lishi mumkin edi. [15]
Neyron tarmoqlari (NN)
1940-yillarda inson miyasining funktsiyalariga taqlid qilish vazifasini bajaruvchi olimlar ishlab chiqildi.
biologik neyronlarning asosiy dasturiy va apparat prototiplari va ularning xatti-harakatlari. 1950-yillar davomida
1960-yillarda bir qator tahlilchilar Makkalloch Pitts va boshqalar tomonidan ilgari surilgan biologik va jarrohlik tushunchalarini birlashtirdilar.
tadqiqotchilar birinchi sun'iy neyron tarmog'ini (ANN) yaratish uchun o'z tadqiqotlarida. [9].
NN ning elementi
6-rasm Sun'iy neyronning asosiy elementlari. [16]
6-rasmda ko'rsatilganidek, NN ning asosiy elementi bo'lgan sun'iy neyron uchta asosiy komponentni o'z ichiga oladi:
(i) Og'irlik omillari
(ii) chegara
(iii) Faollashtirish funksiyasi
So'nggi yillarda NN muhandislikning bir qancha sohalarida, masalan, elektronika, robototexnika, nutq,
raqamli signallarni qayta ishlash, transport, aerokosmik va tibbiy muhandislik.
Biologik neyronlar, birinchi navbatda, inson miyasidagi o'zaro bog'langan millionlab birliklarning individualidir.
Har bir neyron yakka akson (chiqish) va ko'plab dendritlar (kirishlar) bog'langan hujayradan iborat.
[3]. Akson mustaqil ravishda sinaps deb ataladigan tugunlar orqali boshqa neyronlar bilan bog'lanadi. Kimyoviy reaksiya
kirishni tasdiqlashda sinaps tomonidan yaratiladi [3]. Miya neyronlarning murakkab tarmog'idir va
insonning eslab qolish, fikrlash va o'rganish qobiliyatini ta'minlaydigan vosita. ANN
biologik hamkasblariga taqlid qilishga urinish. [3].
7-rasm Neyron tarmoqni o'rgatish. [3]
Neyron tarmoq nazorat ostida
Nazoratchining taqlidi [3]: Boshqarishdagi oddiy dastur bu operatsiyani taqlid qilish uchun NN dan foydalanishdir.
hozirda mavjud kontrollerlar. Chiziqli bo'lmagan zavod ko'plab sozlangan PID kontrollerlarini talab qilishi mumkin
nazorat faoliyatining to'liq hajmida ishlash. Yana LQ ideal kontrolleri ishga kirishda muammolarga duch keladi
haqiqiy vaqt.
Yuqoridagi 7-rasmda boshqaruv signalidan o'qitish va nihoyat boshqaruv signalini almashtirish uchun qanday foydalanish mumkinligi ko'rsatilgan
neyron tarmog'i bilan.