Разработка 3D модели многовыходного электромагнитного мехатронного модуля и Разработка программного обеспечения управления движением мехатронного модуля на основе его 3D модели

МИНИСТЕРСТВО ВЫСШЕГО И СРЕДНЕГО СПЕЦИАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ УЗБЕКИСТАН
ТАШКЕНТСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ ИСЛАМА КАРИМОВА

Факультет: «Электроника и автоматика»

Кафедра: «Мехатроника и робототехника»
Направление обучения: 5312600– «Мехатроника и робототехника»

«Допущен к защите» зав. кафедрой __________ доц. Абдуллаев M.M. «______»__________2021г.

ВЫПУСКНАЯ
КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТА

Тема: Разработка 3D модели многовыходного электромагнитного мехатронного модуля
и
Разработка программного обеспечения управления движением мехатронного модуля на основе его 3D модели.
Выпускник: Жуманиёзов И. Б.

Руководитель: Юсупов Б.Б

Консультант: Назаров Х. Н.

Ташкент – 2021 г.

О Г Л А В Л Е Н И Е

ВВЕДЕНИЕ 3
ГЛАВА 1. КРАТКИЙ ОБЗОР РОБОТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЯЕМЫХ ПРИ ПОМОЩИ 3D МОДЕЛЕЙ 5
1.1 КРАТКИЙ ОБЗОР РОБОТИЗИРОВАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЯЕМЫХ ПРИ ПОМОЩИ 3D МОДЕЛЕЙ В ПРОМЫШЛЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ 7
1.2 КРАТКИЙ ОБЗОР РОБОТА KUKA И ЕЁ 3D МОДЕЛИ 9
1.3 КРАТКИЙ ОБЗОР 3D МОДЕЛЕЙ НА БИОРОБОТАХ 11
1.4 КРАТКИЙ ОБЗОР ИСПОЛЬЗОВАНИЯ 3D МОДЕЛЕЙ В МЕДИЦИНСКИХ РОБОТАХ 13
1.5 АНАЛИЗ ПРИНЦИПА РАБОТЫ И КОНСТРУКЦИЙ РОБОТОВ УПРАВЛЯЕМЫХ ПРИ ПОМОЩИ 3D МОДЕЛЕЙ 16
ГЛАВА 2. Выбор комплектующих для системы управления мехатронного модуля 22
2.1 ЭЛЕКТРОМУФТЫ 22
2.2 КОНТАКТОРЫ 23
2.3 ЛИНЕЙНЫЕ НАПРАВЛЯЮЩИЕ 27
2.4 МИКРОКОНТРОЛЛЕР 28
2.5 РЕЛЕЙНЫЙ МОДУЛЬ 33
ГЛАВА 3. ОЗНАКОМЛЕНИЕ С СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАТРОННЫМ МОДУЛЕМ ПРИ ПОМОЩИ ЕЁ 3D МОДЕЛИ 34
3.1 Алгоритм работы системы управления мехатронным модулем 38
3.2 Структура цифрового двойника (подсистема визуализации) 39
3.3 Практическая реализация визуализации 40
3.4 Основные результаты 43
ГЛАВА 4. ВЫБОР СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 3D МОДЕЛЬЮ И ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ 45
4.1 ПОДРОБНОСТИ О СРЕДЕ УПРАВЛЕНИЯ 3D МОДЕЛЬЮ 46
4.2 ПРОЦЕСС СВЯЗОВАНИЯ 3D МОДЕЛИ И ФИЗИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ 48