«Расчёт, анализ и моделирование нагрузок, возникающих при работе карьерного экскаватора экг-8И»

Синтез системы управления напора
Для синтеза системы управления напором выпишем из главы 2 основные необходимые для этого величины и исходя из них по известным формулам рассчитаем искомые величины.


К_П = 5,32


К_Т = 16


Т_Р = 0,0058


К_ДН = 0,028


К_ДТ = 0,01


Т_Э = 0,102


R_Э = 0,058


Т_Г = 1,26


К_ТВ = 30


L_ЯГ = 0,0075


L_ЯД = 0,004

С = 3,72

Т_М = 0,0335


= 0,15- коэффициент соотношения электромеханических постоянных времени
Все необходимые для расчёта формулы возьмём из ( автореферат диссертация)








-- коэффициенты, соответствующие полиному с критическим затуханием.


Рассчитаем - коэффициент затухания замкнутого контура тока якоря.

Где:

Далее рассчитаем Т_Т -- постоянную времени замкнутого контура тока якоря

Вычислим

Теперь найдём относительную статическую ошибку, вызванную действием внутренней обратной связи по ЭДС двигателя .

Теперь можно найти коэффициенты и постоянные времени преобразователя и регулятора.

Постоянная интегрирования:

Постоянная сглаживания:

Коэффициент пропорциональной части регулятора:

Постоянная дифференцирования:



Окончательно находим постоянную времени гибкой отрицательной обратной связи по упругому току:

Синтез системы управления подъёмом проведём аналогично синтезу системы напора, изменив лишь основные формулы и подставив в них значения, соответствующие механизму подъёма.

К_П = 5,32


К_Т = 5


Т_Р = 0,0058


К_ДН = 0,028


К_ДТ = 0,005


Т_Э = 0,0813


R_Э = 0,058


Т_Г = 1,24


К_ТВ = 30


L_ЯГ = 0,0027


L_ЯД = 0,00323

С = 7,71

Т_ПР = К_Т*К_Г = 30*7,5 = 1,52


Т_М = 0,0335


= 0,15- коэффициент соотношения электромеханических постоянных времени
Все необходимые для расчёта формулы возьмём из ( автореферат диссертация)








-- коэффициенты, соответствующие полиному модульного оптимума (перерегулирование 6.2%)


Рассчитаем - коэффициент затухания замкнутого контура тока якоря.


Где:





Далее рассчитаем Т_Т -- постоянную времени замкнутого контура тока якоря

Вычислим

Теперь найдём относительную статическую ошибку, вызванную действием внутренней обратной связи по ЭДС двигателя .

Теперь можно найти коэффициенты и постоянные времени преобразователя и регулятора.

Постоянная интегрирования:

Постоянная сглаживания:

Коэффициент пропорциональной части регулятора:

Постоянная дифференцирования:

Окончательно находим постоянную времени гибкой отрицательной обратной связи по упругому току: