X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

12.5. - rasm. Robotning nazorat qilinadigan asosiy parametrlarining 
strukturasi. 
Qayd qilinadigan kattaliklar 
Xolat parametrlari
Operatsiyani bajarish 
sifat parametrlari 
Robotning 
diagnostika 
parametrlari 
Robotning asosiy 
xarakteris-tikalari 
Adaptatsiya 
Kinematik va dinamik 
parametrlar bo‘yicha 
rostlash 
Diagnostik ma’lumotlarni 
ishlatish soxalari 
Reja bo‘yicha 
ta’mirlashni tashkil 
qilish 
Jixozni sozlash 

---

154 
Adaptiv robotlarni diagnostika qilishda informatsiyaning bir qismi nafaqat 
robot ijro mexanizmlarini rostlash uchun, balki uning xarakatlarini boshqarish 
uchun ham xizmat qiladi.
Robotni ishga tushirish davomida, texnik xizmat ko‘rsatish, sozlash 
ishlarida robotning texnik holatini diagnostika qilish, robotni ekspluatatsiya qilish 
davrida buzilish sabablarini aniqlash va ularni yo‘qotish imkonini beradi.
Robotlarni diagnostika qilish analog va raqamli metodlar bilan amalga 
oshiriladi. 
Analog metod robotning parametrlarini nazorat qilish jarayonida olingan 
analog informatsiyalarni solishtirishga asoslangan. Masalan, robot bajarayotgan 
operatsiyaning ossillografiya natijalarini etalon ossillogrammalar va defekt kartalar 
bilan solishtirish yo‘li bilan amalga oshiriladi.
Raqamli metod diskret registratsiyaga, robotning asosiy parametrlarini 
raqamli o‘lchamga, kompleks ko‘rsatkichlarni xisoblashga va ularning bazaviy 
qiymatlari bilan solishtirishga asoslangan. 
Robotning ishdan chiqishini va nosozliklarini ilgaridan aniqlash va 
ogoxlantirish robotlarni sozlashda katta ahamiyatga ega. 
Ilgaridan aniqlash deganda, defekt va nosozliklarni ekspluatatsiya 
davrining boshlarida, jihozlarni sozlash va ishga tushirish davrida qayd qilish 
tushuniladi. 
Nazorat qilish qobiliyati diagnostik informatsiyaning turi, sifati va xajmi 
bilan aniqlanadi, bu esa robotni ekspluatatsiya qilishni nazorat etishda yoki texnik 
xizmat qilishda olinishi mumkin.