X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

Geometrik aniqlikni tekshirish 
Sanoat robotlarini boshqa sinovlardan o‘tkazishdan oldin, uning 
zvenolarining oldin, uning zvenolarini to‘xtash aniqligini tekshirish zarur. Bunda 
robotning berilgan nuqtalarda to‘xtash aniqligi texnik hujjatlarda ko‘rsatilgan 
aniqlikka mos kelishi kerak. Bu etap davomida programma bo‘yicha komandalar 
ishlatib ko‘riladi va har bir robot harakatlanuvchi zvenosining tormozlanish yo‘li 
uzunligi robotning pasport ma’lumotlariga mos kelishi tekshiriladi. 
Ishonchlilikni tekshirish 
Robotning to‘xtatmasdan, buzilmasdan ishlashi maxsus test – programma 
bo‘yicha avtomatik rejimida ishlaganda tekshiriladi. Test – programma bo‘yicha 
robotning ishchi mexanizmlarini bir necha marotaba harakatlarga keltirib, turli 
diapazonda tekshirib ko‘riladi.
Test – programma shunday tuzilganki, sinov o‘tkazish ishida robot 
mexanizmlari va qurilmalarining barchasi ishtirok etadi. Robotlarni tekshirish 
tajribasi shuni ko‘rsatadiki, test – programma bo‘yicha robotning uzluksiz ishlashi 
16 soatdan kam bo‘lmasiligi kerak. Ishonchlilik bo‘yicha xulosa robotning ishdan 
chiqib qolishi va ishchi organlarning boshlang‘ich holatga bir tekisda kelishiga 
qarab chiqariladi. 
12.3. Sanoat roboti parametrlarini nazorat qilish apparaturasi va vositalari 
elementlari 
Sanoat roboti asosiy xarakteristikalarini aniqlash uchun ijro va ishchi 
zvenolarning quyidagi parametrlarini qayd qilish kerak: robotning tezliklari, 
tezlanishlari, siljishlari, tebranishlarning amplituda va chastotasi. Bunda robot 
qo‘lining siljish uzunligi va burilish burchagi, robot qisqichida buyum massasi 

---

147 
hisobga olinadi. Undan tashqari, pasport ma’lumotlariga mos ravishda 
transportirovka siljishlarining tezliklari rostlanadi. Robotning hamma koordinatalar 
bo‘yicha ishchi organini harakatga keltirgan holda parametrlar qayd qilinadi. 
Yuqorida keltirilgan parametrlarni nazorat va qayd qilish uchun 
vibroo‘lchash apparaturalari komplektini ishlatish mumkin. Apparatura 
komplektini yoki ayrim asbobni tanlashda o‘lchash aniqligi, o‘lchanadigan 
parametr turi, hamda olinadigan informatsiya xarakteri hisobga olinadi. Bunda 
informatsiyani keyinchalik o‘zgartirish va qayta ishlash ham e’tiborga olinadi. 
Tebranma harakat tezligi va tezlanishni o‘lchash uchun induktiv va p’ezoelektrik 
o‘zgartirgichlar tavsiya qilinadi. Ular yuqori chastota diapazonlarida ishlatish 
uchun mo‘ljallangan bo‘ladi. 
Nazorat vositalari elementlari sifatida parametrik turdagi elektrik datchiklar 
ishlatiladi, ularda birlamchi siljish elektr konturning biron bir parametri qayta 
o‘zgartiriladi, masalan induktiv qarshilikning, sig‘imning, omik qarshilikning 
o‘zgarishi bo‘ladi. Bunday datchiklarning asosiy tiplari-jadvalda keltirilgan. 
Datchiklarni ulash odatda Uiston ko‘prigi sxemasi bo‘yicha amalga oshiriladi. 
Masalan, chastotaviy modulyatsiya prinsipini ishlatganda sig‘im datchigi bilan 
o‘lchanadigan kattalikning eng kichik qiymati 
6
10
2


smgacha kamayadi, 
o‘lchanadigan chastotalar diapazoni 0-20000 Gs oralig‘ida kengayadi. 
Shunga 
o‘xshash 
diapazon 
kengayishini 
qarshilik 
datchigini 
patensionmetrik sxemaga ulash yo‘li bilan ham olinishi mumkin. 
Induktiv 
o‘zgartirgichlarga 
kiruvchi 
datchiklar 
o‘lchanayotgan 
parametrning ishonchliligini va barqarorligini ta’minlaydi. 
Har bir koneret datchikni tanlash robot funksional qurilmasini sinash yoki 
diagnostika jarayonida o‘lchanayotgan parametr turi bilan aniqlanadi. 
Siljishlarni o‘lchash. Sanoat roboti ishchi organi siljishlarini o‘lchash 
uchun vibroapparatura tarkibiga kiruvchi siljish (ko‘chish) datchiklarini ishlatish 
mumkin. 
Datchikning 1-silindrik korpusida birlamchi va ikkilamchi cho‘lg‘amli 
g‘altak 2 joylashadi (12.1 - rasm). Datchik korpusi sanoat roboti manipulyatorining 

---

148 
qo‘zg‘almas detaliga mahkamlanadi. Sterjen 4 rezba yordamida boshqa detalga 
mahkamlanadi, yumshoq po‘latdan qilingan qobiq 3 boshlang‘ich holatda 
cho‘lg‘amlarga nisbatan simmetrik joylashadi.