Республикаси олий ва

Дифференциал ( Д ) ростлаш қонуни.
Агар ростловчи органни ростланувчи катталикнинг четга чиқиш тезлигига 
силжитиш ҳолати мавжуд бўлса, бу ростлашни Д қонуни дейилади: 
dt
d
Tд



(9.3) 
Агар ростланувчи катталик стабиллашган бўлса, таркибида дифференциал 
ростлагич мавжуд бўлган тизимнинг ростловчи органи қўзгалмас бўлади. Агар 
тизимда абсолют катталиги бўйича ўзгармас номослик бўлса, ростлагич унга 
таъсир кўрсатмайди. Ростлагич ҳаракатга келиши учун ростланувчи катталик 
қандайдир тезлик билан ўзгарувчан четга чиқишга эга бўлиши керак. Шунинг 

---

- 70 - 
учун амалда соф дифференциал қонуни амалга оширувчи ростлагичларда учра-
майди. 
г) 
Пропорционал- дифференциал (ПД) ростлаш қонуни
(9.6-расм). 
Бу ҳолда ПД ростлагич ишлаб чиқарадиган таъсир ростланувчан катта-
ликнинг четга чиқишига ва шу четга чиқиш тезлигига пропорционаллигини 
билдиради. 
9.6-расм. ПД-ростлаш қонуннинг график кўриниши (а) ва унинг
алгоритмик тузилиши (б) 
)
(
dt
d
T
M
k
д




,
)
(
2
2
dt
M
d
T
dt
d
k
dt
d
д




(9.4) 
Ростлаш қонуни формуласида пропорционал ташкил этувчи борлиги ил-
гарилаш бурчагини ошириш имконини беради. Бу ростлагичлар дарак берувчи 
пропорционал ростлагичлардир . 
П-ростлагичлар ижро этувчи механизмни ростловчи органини бирмунча 
илгарилаш билан ростланувчи катталикнинг четга чиқиш тезлигига пропорцио-
нал силжитади. 
T
д
ва 
К
р
– ростлаш катталиги ҳисобланади. 
Ростланувчи катталикнинг четга чиқиш тезлиги қанча кичик бўлса, ро-
стланишни илгарилаш таъсири ҳам шунча кичик бўлади.