Методические указания по выполнению лабораторных занятий по дисциплине «автоматизация технологических процессов»

Переходная характеристика ТОУ
Основные области применения линейных регуляторов определяются с 
учетом следующих рекомендаций: 
И-регулятор со статическим ОР - при медленных изменениях 
возмущений и малом времени запаздывания (?/То< 0,1); 
П-регулятор со статическим и астатическим ОР - при любой 
инертности и времени запаздывания, определяемые соотношением ?/То ? 0,3; 
ПИ-регулятор при любой инертности и времени запаздывания ОР, 
определяемом соотношением ?/То ? 1; 
ПД и ПИД - регуляторы при условии ?/То ? 1 и малой колебательности 
переходных процессов. 
Учитывая то, что передаточная функция у меня имеет вид: 

---

, 
то можно сделать вывод, что мы будем вводить ПИД-регулятор, 
опираясь на выше описанную методику. Также нам желательно получить 
переходный процесс с минимальной интегральной квадратичной оценкой, 
при которой обеспечивается наименьшее значение суммарного 
динамического отклонения. 
Анализ системы автоматизации сушки добавок в сушильном барабане с 
ПИД-регулятором 
Составим САР производительности производства добавок ПИД-
регулятором (рис.3.5). 
Рис. 3.5. 
САР производительности производства расхода добавок в 
сушильном барабане, с добавленным в нее ПИД-регулятором
В исходную систему вводим ПИД-регулятор и для обеспечения 
заданных параметров находим его коэффициенты kp, ki, kd.Так же в систему 
была введена дополнительная обратная связь и усилитель kg. 
По некоторым значениям система не удовлетворяет требуемым 
значениям. Чтобы подобрать параметры ПИД-регулятора введем в систему 
блок Signal Constant. 

---

Рис. 3.5.1 
Окно Signal Constant до начала оптимизации поараметров
Значения kp, ki и kd записываются в командной строке Matlab, в 
соответствии с таблицей 1. начальное значение kg=1. 
Таблица 1 
Применяемый 
регулятор 
Предполагаемый 
процесс 
Апериодический 
20% 
пререригулированний 
Минимум 
интегр. квадрат. 
оценки 
ПИД-регулятор 

---

Рис.3.5.2