Методические указания по выполнению лабораторных занятий по дисциплине «автоматизация технологических процессов»

Управление с обратной Связью 
Ниже показана структурная схема, представляющая процесс с 
разомкнутым циклом. 

---

Рисунок 2
: Процесс С Разомкнутым циклом. 
Передаточная функция 
моделирует , как изменение напряженияV, управляющего открытием 
парового клапана, влияет на температуру бакаT, в то время как передаточная 
функция 
моделирует, как влияет изменение dтемпературы притока T. Чтобы 
регулировать температуру бака Tвокруг заданного заданного Tspзначения , 
мы можем использовать следующую архитектуру обратной связи для 
управления открытием клапана (напряжением V): 
Рисунок 3
: Управление с Обратной связью. 
В этой конфигурации пропорционально-интегральный (PI) контроллер 
вычисляет напряжение Vна основе зазора Tsp-Tмежду требуемой и 
измеренной температурами. Вы можете использовать формулы ITAE для 
выбора адекватных значений параметров контроллера: 
Kc = 0,859 * (тета / тау)^(-0,977) 
tauc = ( тау / 0,674 ) * ( тета / тау )^0,680 
C = Kc * (1 + 1/(tauc*s)); 
Kc = 
1.2341 
таук = 

---

24.5582 
Чтобы увидеть, насколько хорошо работает контроллер ITAE, закройте 
контур обратной связи и смоделируйте реакцию на изменение уставки: 
Tfb = обратная связь(ss(Gp*C),1); 
шаг(Tfb), сетка на 
заголовок ("Реакция на пошаговое изменение уставки температуры 
T_{sp}") 
ylabel("Температура в резервуаре") 
Реакция довольно быстрая, с некоторым превышением. Анализ маржи 
стабильности подтверждает, что маржа прибыли слабая: 
маржа(Gp*C), сетка 

---

Уменьшение пропорционального усиления Kcповышает стабильность 
за счет повышения производительности: 
C1 = 0,9 * (1 + 1/(tauc*s)); % уменьшить Kc с 1,23 до 0,9 
маржа(Gp*C1), сетка 

---

шаг(Tfb,'b', обратная связь(ss(Gp*C1),1),'r') 
условные обозначения("Kc = 1,23","Kc = 0,9")