X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

3.4. Robotlarning ko‘pkoordinatali yuritmalari 
Robotlar va robototexnik sistemalarda har bir chiziqli yoki aylanma 
harakatni olish uchun alohida yuritma ishlatiladi, bu esa robot yoki robototexnik 
sistemalarning konstruksiyalarini murakkablashuviga va massa - gabarit 
ko‘rsatkichlarining oshishiga olib keladi [7]. 
Bunday yuritmalar o‘rniga bir nechta chiqishga ega bo‘lgan bitta 
ko‘pkoordinatali yuritmani ishlatish robotlarning kinematik sxemalarini 
soddalashtirish, massa - gabarit ko‘rsatkichlarini yaxshilash va chiqishda bir necha 
mustaqil chiziqli va burilish harakatlarini olish imkoniyatini beradi. 
Ko‘pkoordinatali yuritmaning elektromexanik, gidravlik va pnevmatik 
turlari mavjud. Bunday yuritmalarning qurish prinsipi pnevmosilindr, gidrosilindr 
yoki ichki yonish dvigateli porshenining ilgarilama – qaytma harakatini chiziqli 
yoki burilish harakatiga aylantirishga, mikro – EHM orqali ma’lum qonun asosida 
muftalar guruhini ketma – ket ulash va uzishga asoslangan. Muftalarning vazifasi 
porshen harakatini chiqish valiga (o‘qiga) yoki trosslarga uzatishdan iborat. 
3.6 - rasmda ko‘pkoordinatali chiziqli yuritmaning struktura sxemasi 
keltirilgan. Bu sxemaning tarkibiy qismlariga quyidagilar kiradi: boshqarish 
qurilmasi (BQ), silindrlar bloki (SB), muftalar (M), taqsimlagichlar bloki (TB), 
manba bloki (MB), o‘zgartirgichlar va uzatmalar bloki (O‘UB). 
Silindrlar bloki energiya turiga qarab, pnevmosilindr, gidrosilindr yoki 
ichki yonish dvigateli asosida bajariladi, bunda silindrlar bir yoki ikki kamerali 
bo‘lishi mumkin. Silindrlar bloki turli xil energiyani ilgarilma – qaytma mexanik 
siljishlarga aylantirib berishga mo‘ljallangan, boshqariladigan muftalar silindrlar 
porshenlarining harakatlarini robot yoki robototexnik sistemaning harakatlanuvchi 
zvenolariga uzatishga xizmat qiladi. O‘zgartirgichlar va uzatmalar bloki chiziqli 

---

54 
harakatni, burilish harakatlarini robot va robototexnik sistemalarning ijro 
organlariga uzatish vazifasini bajaradi. 
Taqsimlagichlar boshqarish qurilmasidan yuboriladigan elektr signallar 
asosida manbadan keladigan havo (suyuqlik) bosimini silindrlarning u yoki bu 
qismiga ketma – ket borishini ta’minlashga xizmat qiladi. 
Ko‘pkoordinatali yuritmaning chiqishlar soni robotning harakatlanish 
darajalari soniga mos bo‘ladi [6-8]. 
X ni X
i
ga (i = 
n
,
1
) o‘zgartirish funksiyalarini U
1
,U
2
,...U
n
boshqarish 
signallarining o‘zgarish qonunlari belgilaydi. Bunday yuritmalarda BQ ning 
signallari ta’sirida porshenlarning ilgarilama - qaytma siljishlari chiqishda robot 
zvenolarining X
1
, X
2
, ...,X
l
chiziqli va 

l+1
, 

l+2
,..., 

n
burilish harakatlari 
to‘plamiga aylantiriladi.