X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

3.6 – rasm. Ko‘pkoordinatali yuritmaning umumlashgan struktura sxemasi. 
 
3.7 –rasmda ko‘pkoordinatali pnevmatik yuritma sxemasi keltirilgan. Bu 
konstruksiyada silindrlar bloki bir kamerali pnevmosilindrlar asosida qurilgan.
Yuritma quyidagilardan tashkil topgan: pnevmosilindrlar 1, porshen 2, 
tyaga 3, planka 4. Plankalarda boshqariladigan ishchi mufta 5 o‘rnatilgan, u 
yordamida porshenning ilgarilama – qaytma harakati shtok 6 ga uzatiladi, undan 
tashqari korpusga o‘rnatilgan boshqariladigan fiksatsiya muftasi 7 mavjud, u 

---

55 
shtokni fiksatsiya qilishga xizmat qiladi. Bog‘lovchi element 8 fiksatsiya muftasini 
korpusga mahkamlash uchun ishlatiladi.
 
3.7 – rasm. Ko‘pkoordinatali pnevmatik yuritma. 
Ko‘pkoordinatali pnevmatik yuritma quyidagicha ishlaydi. Pnevmo 
taqsimlagich 9 yordamida 10 va 11 magistrallar, ketma – ket ishchi muhit bilan 
ulanadi, natijada porshen ilgarilama – qayta harakat qiladi. Bu harakat ishchi va 
fiksatsiya boshqariladigan muftalarni ketma – ket ulash va uzish yo‘li bilan 
shtokka yoki trossga uzatiladi. Mustaqil chiziqli harakatlarni olish uchun muftalar 
guruhi boshqarish qurilmasidan alohida boshqariladi.
Harakatning ma’lum nuqtasida shtokni fiksatsiya qilish uchun, ishchi 
muftalar uziladi va bir vaqtning o‘zida fiksatsiya muftalari ulanadi. 
Ko‘pkoordinatali yuritmalarni robotlarda qo‘llash robotning konstruksiyasini 
soddalashtirish, funksional imkoniyatlarini oshirish va dinamik xarakteristikalarini 
yaxshilashga olib keladi. Turli ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirishda 
ko‘pkoordinatali yuritma asosida qurilgan sanoat robotlari qo‘llaniladi. 3.8-rasmda 
keltirilgan sanoat roboti [11] massagabarit ko‘rsatkichlarining afzalligi va harakat 
darajalaridagi dvigatellarining soni kamligi bilan ajralib turadi. Sanoat roboti 
quyidagi qismlardan iborat: 1-platfororma, 2-yo‘naltiruvchi, 3-podshibnik, 4-ko’p 
koordinatali yuritma, 5-tross, 6-9-10-shkiblar, 7-8-roliklar, 11-korpus, 12-koretka, 
13-14-15- elektromagnit muftalar. 

---

56 
Sanoat robotlariing barcha zvenolari asosda o‘rnatilgan yagona 
ko‘pkoordinatali yuritma orqali harakatga keltiriladi va boshqarish programmasi 
bo‘yicha dekart koordinat sistemasida ishlaydi va 
koordinatalarni olish 
imkonini beradi. Ko‘pkoordinatali yuritmaning chiqishidagi harakatlar shikivlar va 
muftalar orqali robot zvenolariga uzatiladi. Bu sanoat robotining afzalligi asosda 
joylashtirilgan ko‘pkoordinata yuritma yordamida barcha harakatlar amalga 
oshiriladi, natijada robotning dinamik xarakteristikalari yaxshilanadi va 
konstruksiyasi soddalashadi. Ko‘pkoordinatali yuritma asosida silindrik, sferik va 
angulyar koordinat sistemasida ishlovchi robotlar yaratilgan [11, 12].