Sh. N. Fayzimatov

Bilak
– ko’p zvenoli manipulyatorning kafti bilan tirsagi o’rtasidagi qismi. 
Tirsak – 
manipulyatorning elkasi bilo’n bilagini birlashtiruvchi bo’g’im. 
Elka
– manipulyatorning asosidan keyin bevosita joylashgan zvenosi. 

---

180 
7.4-rasm. «KOAT-A-MATIK» modelli sanoat robotining sxemasi (Yaponiya) 
1 va 8-kaftni tebratuvchi juftlarning gidrodvigatellari; 2, 4, 5, 7, 15-teskari 
bog’lanish datchiklari vazifasinn bajaradigan potensiometrlar; 6-kaftni 
aylantiruvchi juftnnng gidrodvigateli; 8 - ustun (elka); 9 - elkaoldi bilan 
tebratuvchi gidrosilindr; 10 - richag; 11- muvozanatlovchi prujinalar; 12 - isirga; 
13 -o’q; 14 - shtir; 16 - planshayba; 17 - krivoship; 18 - elkani vertikal o’qga 
nisbatan burish gidrosilindri; 19 - silindr, 20 - kronshteyn; 21 - elkani tebratish 
gidrosilindri; 22 - stanina; 23 - shtok; 24 - vilka; 25 -shtok; 26 - shtok; 27 - jag; 28 
- elkaoldi bilakkaft gidrodvigatellar 1,3-yordamida tebratiladigan ikkita juftdan va 
gidrodvigatel 6 - yordamida aylantiriladigan juftdan to’zi lgan; purkaydigan kallak 
ko’rinishidagi ish organi. 

---

181 
Sanoat robotining to’zi lish sxemasi. 
Sanoat robotlari boshqaruvchi 
hisoblash sistemasining quvvatiga karab aniqlanadigan «aqlliligi» jixatdan uch 
avlodga bo’linadi. 
Birinchi avlod robotlarida boshqarish sistemalarining hisoblash quvvati 
juda kam (ba’zan nolga teng) bo’ladi. Bu sistemalarning birdan-bir «aqlliligi» 
o’qituvchi pultdan operator tomonidan topshirilgan harakatlar tartibini eslab 
qolishdan iborat. Bu robotlar mayda seriyalab va seriyalab ishlab chiqarish 
sharoitlarida avtomatlashtirilgan sistemalarda tashish va yordamchi ishlarni 
bajarishda samarali ishlaydi. 
Uchinchi avlod robotlari.(integral robotlar) yoki ba’zan sun’iy aqlli robotlar 
deb ataluvchi robotlarning yuqorida ko’rib o’tilganlardan farqi shundaki, ularning 
boshqarish sistemasi bir nechta asinxron ishlaydigan mikroEXM dan to’zi lgan. 
Mazkur holda robotning har bir qo’zg’aluvchanlik darajasi uchun boshqaruvchi 
mikroprosessorlar va ularning ishini boshqaruvchi markaziy prosessor bor. Har bir 
mikroprosessor manipulyatordagi o’z zvenosining vaziyatini va tezligini 
bildiruvchi ichki datchiklardan kelgan signallarni ishlab chiqadi, markaziy 
prosessor esa, ularning ishini boshqarib, tashqi datchiklar, avtomatlashtirilgan 
sistemalarning boshqa robotlari va elementlari bilan aloqada bo’ladi, o’zxotirasida 
turli dasturlarini saqlaydigan va boshqa EHM bilan axborot almashinadi. 
Ishlab chiqarish robotlari SNG va boshqa chet davlatlarda quyidagi belgilari 
bo’yicha sinflanadi: 
1)
Hizmat qilish tasnifi bo’yicha – maxsus va universal. Maxsus ishlab 
chiqarish turi va ishlatilayotgan jihozlar tipiga qarab bo’linadi. Vazifasiga qarab 
robotlar tegishli bo’lgan texnik xarakteristikalarga ega bo’lishi zarur (7.1-jadval). 
7.1-jadval. 
Ishlab 
chiqarish 
turi 
Ishga 
tushiris
h turi 
Harakat turi 
Boshqar
ish tipi 
Qo’lni 
pozitsiyal
ash 
aniqligi, 
mm 
Avlo
di 
Yuk 
ko’taris
h 
qobiliy
ati, mm 
Asosiy 
talablar 

---

182 
Quyma 
Pnevma
tik 
elektrik 
Harakasiz 
osilgan 
Alohida 
pulti 
bor 
± 10 
I va 
II 
30 
z
– gacha 
chidamli, 
changdan 
himoyalan
gan 
Temirchili
k – 
presslash 
Pnevma
tik 
elektrik 
Harakasiz, 
polda 
Alohida 
pulti 
bor 
± 3 
I 
5 
gacha 
t
– gacha 
chidamli 
Kavsharlo
vchi 
Pnevma
tik, 
gidravli
k, 
elektrik 
Harakatlanad
igan, polda, 
osib 
qo’yilgan 
Ishda 
alohida 
pulti 
bor 
± 1 
I va 
II 
5 
gacha 
Kavsharla
sh 
uchqunlari
dan 
himoyalan
gan 
Mexaniq 
ishlov 
berish 
Pnevma
tik, 
gidravli
k, 
elektrik 
Harakasiz 
polda va 
osilgan 
harakatlanadi
gan 
Ishda 
pult 
bilan va 
EHM 
dan 
± 1 
I va 
II 
2 – 
jadval 
bo’yich
a 
Kavsharla
sh 
uchqunlari
dan 
himoyalan
gan 
Yig’uvchi 
Pnevma
tik, 
gidravli
k, 
elektrik 
Polda va 
osilgan holda 
harakatlanadi
gan 
Ishda 
pult 
bilan va 
EHM 
dan 
± 0,5 
I va 
II 
2 – 
jadval 
bo’yich
a 
Kavsharla
sh 
uchqunlari
dan 
himoyalan
gan 
Termik 
Elektrik
, 
pnevma
tik 
Polda 
harakasiz va 
harakatlanadi
gan 
Ishda 
pult 
bilan va 
EHM 
dan 
± 3 
I va 
II 
2 – 
jadval 
bo’yich
a 
t
– gacha 
chidamli 

---

183 
2)
Silindrik yuzada xarakatlanadigan sferik yuza bo’yicha qo’l harakati 
xarakteri bo’yicha. Bunda qo’l vertikal o’q bo’yicha buriladi va harakatlanadi, 
ikkinchi holatda qo’l sharnirda tebranma harakat qiladi. 
3)
Harakatga keltirish tipi bo’yicha: gidravlik, pnevmatik, elektrik va aralash. 
7.5-rasm. Robotlarning Klassifikatsiyasi. 
4)
Robotlarni harakatlanish turiga qarab – harakasiz (pol ustida, osilgan), polda 
harakatlanadigan, osilgan holatda harakatlanadigan. 
5)
Boshqaruv pultini joylashtirish bo’yicha – alohida pult va ishdagi pult. 
6)
Boshqaruv pulti konstruksiyasi bo’yicha – dastur perfolentaga, mignitli lenta 
yoki barabanga beriladi, dastur shteker tirqishi bilan panelga beriladi va EHM 
orqali boshqariladi. 
7)
Texnik imkoniyatlari bo’yicha – qat’iy dastur bo’yicha ishlaydigan va aniq 
pozitsiyalashni talab etadigan 1 – avlod ishi; atrof-muhit sharoitiga moslasha 

---

184 
oladigan va detallarni pozitsiyalashni talab etmaydigan 2 – avlod adaptiv ishlari; 
atrof – muhit holatini qabul qiladigan va bundan kelib chiqqan holda ishlarni 
natijasiga erishish uchun mustaqil harakat yo’nalishini tanlaydigan – aqlli robotlar. 
8)
Ko’tariladigan detallar og’irligiga va tutgichlarini ochilish kattaligiga qarab 
(7.2-jadval). 
7.2-jadval. 
Ko’rsatgichlar 
Robotlarning tipik o’lchamlari 
I 
II 
III 
IV 
V 
VI 
Ko’tariladigan 
detal og’irligi 
1,0 gacha 
1-10 
10-40 
40-100 
100-200 
200 dan 
Yuqori 
Tutgichning 
ochilish 
kattaligi 
≥50 
50-150 
150-300 
300-400 
400 dan 
Yuqori 
- 
9)
Ko’tarish kattaligi va qo’llarni uzatish kattaligi bo’yicha (7.3-jadval). 7.5-
rasmda turli ko’rinishdagi robotlarning umumiy funksional sxemasi keltirilgan. 
7.3-jadval 
Ko’rsatgichlar 
Robotlarning tipik o’lchamlari 
I 
II 
III 
IV 
V 
VI 
Qo’lning 
ko’tarilishi, 
mm 
500-800 
800-
1200 
1200-
1500 
1500-
2000 
1500-
200 
200 dan 
yuqori 
Qo’lni uzatish 
o’lchami, mm 
400-600 
600-800 
800-
1200 
1200-
1500 
1500 dan yuqori 
Blok 1 tashqi muhitni bildiradi. Unga ushbu muhitda bo’lgan predmetlar, 
ya’ni robotlar ulardan foydalaniladigan yoki bajaruvchi organlar maqsad sari 
yo’naltirilganda to’siq sifatida aylanib o’tadigan predmetlardir. Robot bajaruvchi 
organlari (blok 2), bu qo’llari hisoblanadi. Robotlarning qo’l zvenolarini mexaniq 
harakatlantirish uchun barcha harakat sistemalari bo’yicha ishga kiritish sistemasi 

---

185 
tashkil etilgan (blok 3) va ularni boshqarish qurilmalari (blok 4). Bu erda faqat 
pastki bosqich boshqarish qurilmalari ko’zda tutilgan bo’lib, keyingi bosqich ichki 
rostlovchi vositalari bilan birgalikda ishlash ko’zda tutiladi. Sxemada strelkalar 
yordamida ushbu uch blok orasidagi bog’liqlik ko’rsatilgan (to’g’ri va teskari). 
Ushbu bloklar (2, 3, 4) jami manipulyator (yoki bir qancha manipulyatorlar) bo’lib, 
u ko’rib chiqilayotgan robotlarning asosiy ishchi qismi hisoblanadi. 
Robotlar korpusini harakatlantiruvchi vositasi mavjudligida, u shuningdek 
shaxsiy boshqarish vositalari bo’lgan harakatga keltiruvchi sistemalari yoki 
dvigatellariga ega bo’lishi kerak. 
Robotlar to’liq avtomatlashtirilgan yoki inson ishtirokida – operator ishlashi 
mumkin. Yuqorida ko’rsatilganidek avtomatik boshqariladigan robotlar uch 
avlodga bo’linadi, bu esa taraqqiyot tarixi ketma-ketligiga bog’liq. Bu birinchisi 
ikkinchisi bilan almashtiriladi, ikkinchisi uchinchisi bilan almashtiriladi degani 
emas. Aksincha, barcha avlodlar va turlari – oddiydan takomillashtirilganiga qarab 
doimo ma’lum sohalarda qo’llanilish pozitsiyalarini saqlab keladi. 

---

186 
7.6-rasm.