Мдк 01. 01 Технология формирования систем автоматического управления

"мобильными роботами", отличительной чертой которых является наличие 
локомоционной способности (т.е. способности к переместительным движениям 
системы в пространстве). 
Транспортная система представляет собой транспортное средство, 
предназначенное для доставки специального и технологического оборудования к 
месту выполнения поставленной задачи. 
Транспортное средство состоит из ходовой части, корпуса и энергетической 
установки. Как правило, система управления устанавливается внутри корпуса. В 
зависимости от типа среды эксплуатации ходовая часть может быть гусеничная, 
колесная, колесно-гусеничная, полугусеничная, шагающая, колесно-шагающая, 
роторная, с петлевым, винтовым, водометным и реактивным движителями. 
Облик наземного мобильного робота в первую очередь определяется типом 
и конструкцией движителя, служащего для преобразования в процессе 
взаимодействия с внешней средой усилия, получаемого от двигателя, в тяговое 
усилие, движущее транспортное средство. 
Выбор типа движителя и его размеров является очень сложной задачей. 
Практически невозможно создать универсальную конструкцию движителя, 
дающего возможность одинаково уверенно передвигаться в разнообразных 
условиях окружающей среды: множество видов и свойств оснований, сложные 
пересечения рельефа местности, необходимость перемещения по элементам 
сооружений и внутри зданий являются причиной создания большого числа 
компоновочных схем роботов с различными типами движителей. 
Основное внимание разработчиков уделяется различным вариантам 
колесного и гусеничного движителей. Несколько меньшее внимание уделено 
шагающему движителю. И существенно меньшее – другим типам (например, 
роторно-винтовому, аппаратам на воздушной подушке и др., предназначенным 
для движения по поверхности со специфическими физико-механическими 
свойствами – заболоченным местам, мелководью, глубокому снегу). 
Для каждого типа движителя существует своя область применения. Так, в 
качестве 
движителя 
многофункционального 
мобильного 
робота, 
предназначенного для использования на труднопроходимой местности, выбирают 
гусеничный движитель как наиболее универсальный. При преимущественном 
использовании робота на дорогах более предпочтительным является колесный 
вариант транспортного средства. Применение шагающих машин перспективно 
лишь в среде, где скорость колесного или гусеничного движителя уступает 
скорости шагающего движителя (например, в горной местности, в очагах 
разрушений и т.п.). При конструировании обычных транспортных средств 
параметры движителя оптимизируются для наиболее характерных условий 
применения и поверхностей движения. Однако, для мобильного робота такая 

---

55 
 
оптимизация невозможна в силу неопределенности условий движения. Поэтому в 
настоящее время движители роботов конструируются с возможностью адаптации 
к поверхности движения. В первую очередь это относится к малогабаритным 
роботам, предназначенным для работ внутри зданий и сооружений, в очагах 
разрушений, боевым и разведывательным роботам (рис. 21.1). 
Рис.21.1. Мобильный робот Andros Mk V A 
(Remotec, 
США) 
имеет 
адаптивный 
гусеничный движитель. Передняя и задняя 
секции 
гусениц 
могут 
менять 
свое 
положение, обеспечивая машине высокую 
проходимость.