O‘zbekiston respublikasi oliy va o‘rta maxsus ta’lim vazirligi t. U. Umarov

1 va 3-kaftni tebratuvchi juftlarning gidrodvigateliari: 2. 4. 6, 7, 15—tezkor 
bog
‘
lanish datchiklari vazifasini bajaradigan potensiometrlar; 6—kaftni 
aylantiruvchi juflning gidrodvigateli; 8—ustun (yelka); 9—yelkaold: bilakni 
tebratuvchi gidrosilindr; 10—richag; 11— muvozanatlovchi prujinalar; 12—
isirg
6
a; 13—o‘q; 14—shtir; 16—planshavba; 
17—krivoship; 18—yelkani vertikal o‘qqa nisbatan burish gidrosilindri; 
19—silindr; 21—shtok; 20—kronshteyn; 21—yelkani tebratish gidrosilindri; 22—
stanina; 23—shtok; 24—vilka; 25—tortqi; 26—shtok: 27—jag*;28—yelkaoldi 
bilak. 
 
4) purkaydigan kallak ko‘rinishidagi ish organi. Potensiometrlar 
15,
 7, 
2,4 
va 
5
  mos  holda  yelka  burilganda  va  tebranganda,  bilak  tirsakda  tebranganda  va  kaft 
ma’lum  yo‘nalishdagi  harakatlarni  bajarganda  teskari  bog’lanish  datchiklari 
vazifasini  bajaradi.  Manipulatorning  qo‘zg‘aluvchan  qismlari  (yelka  va  bilak) 
prujinalar 11 bilan muvozanat lanadi. 
Ko‘rilayotgan  robotda  kontur  toifasidagi  boshqarish  qurilmasi  magnit  disk 
ko‘rinishidagi dasturlashtirgich bilan birga foydalaniladi. 

---

196 
 
Ko'rsatilgan  robot  manipulatorining tuzilishini ko'rsatuvchi  oddiy  sxema  va 
uning ish zonasi (shtrixlangan) 7.6-rasmda keltirilgan. 
 
7.6-ram. Manipulatorning oddiyiashtirilgan sxemasi va uning ish zonasi 
(shtrixlangan). 
 
Sanoat  robotlari  boshqaruvchi  hisoblash  tizimining  quv  vatiga  qarab 
aniqlanadigan  “aqlliligi”  jihatdan  uch  avlodga  bo'linadi.  Birinchi  avlod 
robotlarida  boshqarish  tizimlarining  hisoblash  quvvati  juda  kam  (ba’zan 
nolga teng) bo'ladi. Bu tizimlaming birdan-bir «aqlliligi» o'qituvchi pultdan 
operator  tomonidan  topshirilgan  harakatlar  tartibini  eslab  qolishdan  iborat. 
Bu  robotlar  mayda  seriyalab  va  seriyalab  ishlab   chiqarish  sharoitlarida 
avtomatlashtirilgan tizimlarda ( M I M ,  MAL, MAU, yig'ish MIS) tashish va 
yordamchi ishlarni bajarishda samarali ishlaydi. 
lkkinchi  avlod  robotlarida  xotira  hajmi  uncha  kalta  bo'lmagan 
mikroprotsessorlar  va  turli  sezish  tizimlan  qo'lla  niladi.  Robotlar  sezish 
tizimlari  vositasida  tashqi  muhitdagi  o'zgarishlarni  sezadi.  lkkinchi  avlod 
robotlarida manipulator bo'g'inlarining barcha qo'zg'aluvchanlik daraja  bilan 
bo'y  lab  harakatlanish  vaqtini  hisoblash  mumkin.  Bu  esa  ish  organining 
topshiriqdagi  traektoriyalar  bo'ylab  ravon  harakatlanishiga  imkon  beradi. 
Bunday robotlar harakatlanayotgan konveycrdagi detallar bilan ishlay oladi. 

---

197 
 
lkkinchi  avlod  robotlari  avtomat  lashtirilgan  korxonalarda  nuqtali  va  elektr 
yoy  bilan  payvandlash,  purkagich  bilan  bo'yash,  yig'ish  ishlarini  bajarishda 
keng qo'llanilmoqda. 
Ikkinchi  avlod  robotining  televizion  kamera  (“ko‘z-qo‘1”  tizimi)  bilan 
birgalikdagi  sxemasi  boshqarish  sistemasining  blok  sxemasi  103-rasmda 
ko'rsatilgan. Bu yerda manipulator 1 televizion kamera 
2
 yordamida stol 
3
 da to'kib 
uyumlangan turli detallar ichidan topshiriqdagi shaklli detalni tanlay oladi. 
lkkinchi avlod robotlari moslanuvchan robotlar deb ham ataladi, chunki ular 
sezish  tizimlari  bilan  jihozlangan  bo'lib,  bu  tizimlar  yordamida  tashqi  muhitning 
o'zgarishlariga moslana oladi. 
Uchinchi avlod robotlari (integralrobotlar) yoki ba’ zan sun’iy aqlli robotlar 
deb  ataluvchi  robotlarning  yuqorida  ko'rib  o‘tilganlardan  farqi  shundaki,  ularning 
boshqarish tizimu bir nechta sinxron ishlaydigan mikro EHM dan tuzilgan) mazkur 
holda  robotning  har  bir  qo‘zg'aluvchanlik  darajasi  uchun  boshqaruvchi 
mikroprotsessorlar va ularning io boshqaruvchi markaziy protsessor bor.  
 
7.7- rasm. lkkinchi avlod robotining sxemasi (a) va boshqarish tizimining blok-
sxemasi (b): 1—manipulator; 2—televizion kamera; 3 —turli buyumlar 
qo‘yiladigan stol. 

---

198 
 
Har  bir  mikroprosesor  manipulatordagi  o'z  bo‘g‘inining  vaziyatini  va 
tezligini bildiruvchi ichki datchiklardan kelgan signallarni ishlab chiqadi, markaziy 
protsessor  esa,  ularning  ishini  boshqarib,  tashqi  datchiklar,  avtomatlashtirilgan 
tizimlarning  boshqa  robotlari  va  elementlari  (masalan,  dastgohlari)  bilan  ozaro 
aloqada bo’ladi, o‘z xotirasida turli dasturlarni saqlaydigan va boshqa EHM bilan 
axborot almashinadi. 
Uchinchi  avlod  robotlarda  matematik  ta’minot  juda  murakkab.  Ularning 
«xotirasi» ga tashqi muhitning matematik modeli va vazifaning umumiy maqsadi 
kiritiladi.  Konkret  harakat  dasturi  robotning  harakat  jarayonida  tashqi  muhit 
modeli,  umumiy  maqsad  va  sezish  tizimlaridan  olinadigan  axborotni  taqqoslash 
asosida ishlab chiqiladi. Uchinchi avlod robotlari dasturi o‘zi mustaqil o‘qiydigan 
mashinalar qatoriga kiradi. 
Qadamli  yuradigan  olti  oyoqli  uchinchi  avlod  robotining  sxemasi 
(a)
  va 
boshqarish tizimining blok-sxemasi (b) 7.8-rasmda keltirilgan. Bu robot televizion 
kamera 2 yordamida notekis joylardan yura oladi. 
 
7.8-rasm. Uchinchi avlod robotining sxemasi (a) va bosbqarishning blok-
sxemasi (b); 1—olti oyoqli robot; 2 television kamera
 
Uchinchi 
avlod 
robotlari 
tajribalardan 
o4ish 
bosqichi 
turibdi. 
Mutaxassislarning  fikricha,  ular  odam  ishlay  olmaydigan  muhitlarda  qo'llanilishi 

---

199 
 
lozim. Bunday muhitda okeanlar osti, koinot, boshqa sayyoralar, yuqori radiatsion 
nurlanish  zonalari  kiradi.  Bunday  robotlar  mashinasozlik  sanoatida  murakkab 
yig'ish ishlarini ham bajarishi mumkin. 
Sanoat robotlarining asosiy texnik ko‘rsatkichlari: 
1.
 
Robotning  yuk  ko'tarish  kuchi.  Bu  kuch  robot  qomlarining  umumiy  yuk 
ko'tarish kuchiga qarab aniqlanadi. 
2.
 
Qomining  yuk  ko‘tarish  kuchi.  Bu  kuch  eng  og'ir  sharoitlarda  harakatga 
keltiriladigan  buyumning  (qamrash  qurilmasining  vaznini  hisobga  olgan  holda) 
eng katta vazniga teng olinadi. 
3.
 
Qo‘zg‘aluvchanlik  daraja  soni.  Pozitsiyaga  keltirish  xa  tosi.  Bu  xatolik 
bajaruvchi  mexanizmning  topshiriqdagi  pozitsiyasining  haqiqiy  pozitsiyadan 
qayta-qayta  pozitsiyalab  ko‘rgandagi  chetlashishidan  iborat.  Xatolik  chiziq  yoki 
burchak o‘lchamlarining birliklarida ifodalanadi. 
4.
 
Traektoriyaning 
qaytalanish 
xatoligi .  
Bu 
xatolik 
haqiqiy 
traektoriyaning  dasturda  belgilangan  traektoriyadan  chetlashish  qiymati  bilan 
o‘lchanadi. 
5.
 
Sanoat  robotining  ish  maydoni.  Mazkur  maydon  ish  organi 
harakatlanadigan maydonning kattaligi bilan oichanadi. 
6.
 
Ish  zonasi.  Mazkur  zona  sanoat  roboti  ishlaganda  ish  organi  borishi 
mumkin bo’lgan maydon kattaligi bilan aniqlanadi. 
7.
 
Sanoat  robotiga  xizmat  ko‘rsatish  zonasi.  Mazkur  zona  texnik 
tafsilotlarning  topshiriqdagi  qiymatlari  to‘liq  saqlangan  ish  zonasining  bir  qismi 
bilan aniqlanadi.