Oliy va o‘rta maxsus ta’lim vazirligi berdaq nomidagi qoraqalpoq davlat universiteti «Elektr energetika»

5– MA’RUZA. Avtomatik boshqarish tizimining dinamik zvenolari va tuzilma sxemalari. Namunaviy dinamik zvenolari haqida umumiy tushunchalar
Avtomatik boshqaruv tizimida bo‘ladigan o‘tkinchi jarayon xususiyati tizimni tashkil etgan elementlarga bog‘liqdir. Avtomatik tizimning qayerda qo‘llanishiga, uning vazifasi, konstruktiv bajarilishi, ishlash prinsipi va sh.o‘. qarab elementlar tarkibi har xil bo‘ladi. Ular mashina, mexanizm, apparat, asbob, har xil harakatli qurilma (masalan mexanik, elektrik, gidravlik, pnevmatik va sh.o‘) ko‘rinishida bajariladi. Ammo ABTni tashkil etuvchi elementlarning vazifasi, konstruktiv ijro etilishiga qaramasdan, ular cheklangan sonli zvenolarga ajratilib, bir xil dinamik xususiyatlarga ega bo‘ladi, shu sababli ularni namunaviy dinamik zvenolar deb atashadi.

Har bir dinamik zveno- bu yo‘nalgan harakatli elementdir. Bu degani elementda bir qiymatlarning boshqasiga o‘zgarishi ma’lum bir yo‘nalishda (masalan, elementni ishdan chiqishiga qarab) bo‘lib o‘tadi. Dinamik zveno kirishiga beriladigan o‘zgaruvchan fizik qiymat – kirish qiymati x_k, zveno tashqarisida olinadigan o‘zgargan qiymat - ych chiqish qiymati deb yuritiladi.

Zvenoning statik xarakteristikasi deb, o‘rnatilgan holatdagi chiqish va kirish qiymatlarning bog‘lanishiga aytiladi. Dinamik zvenolarning statik xarakteristikasi analitik (ya’ni tenglama ko‘rinishida) yoki grafik y_ch=f(x_k) funksiya ko‘rinishida, nochiziq zvenolarning esa ko‘proq grafik ko‘rinishda taqdim etiladi.

CHiziqli zvenoning statik xarakteristikasi (5.1-rasm) tenglamasi chiziqli funksiyadir:

y_ch= x₀+kx_k
Bunda x₀ –chiqish qiymatining x_k=0 bo‘lgandagi boshlang‘ich miqdori; k- xarakteristikasini absissa o‘qiga og‘ish tangens burchagi. CHiqish qiymati orttirmasininng kirish qiymat orttirmasiga bo‘lgan nisbatidan aniqlanadigan k qiymat, zvenoning statik kuchaytirish koeffitsienti (uzatish koeffitsienti) deb ataladi, agar x₀=0 bo‘lsa, k=y_ch/x_k.

Zvenoning dinamik xususiyatlari differensial tenglama bilan aniqlanadi va bu tenglama o‘tkinchi jarayon o‘zgarishini ifodalaydi. Differensial tenglamani yechimi tufayli dinamik zvenoning o‘tkinchi (yoki boshqachasiga – vaqtga bog‘liqli chiqish) xarakteristika, ya’ni chiqish qiymatining kirish ta’siriga bog‘liqligini vaqt bo‘yicha o‘zgarishini olish mumkin.

Oldin ko‘rsatilganidek, o‘tkinchi jarayonda zveno ob’ekt xususiyatini o‘rganish uchun uni kirishiga namunaviy ta’sirlar (pog‘onali, impulsli garmonik va sh.o‘.) beriladi.

O‘tkinchi jarayonni o‘tish xususiyatiga qarab namunaviy dinamik zvenolarni inersiyasiz, nodavriy, tebranma, differensiallovchi, integrallovchi va kechikuvchi zvenolarga ajratiladi.

5.1-rasm CHiziqli zvenoning statik xarakteristikasi