Общая часть

Выбор и расчет захватного устройства.
 
Захватные устройства (ЗУ) предназначены для захвата и удержания 
объектовманипулирования.Современныепромышленныероботы комплектую
т типовым набором стандартных захватных устройств, для специальных 
промышленных роботов захватные устройства могут проектироваться 
индивидуально. Захватные устройства должны обеспечивать надежный 
захват и удержание деталей различных по массе, размерам и конструкции (в 
пределах предусмотренных параметрами робота); стабильность базирования; 
быстроту переналадки; они не должны повреждать деталь в месте захвата. 
На конструкцию захватных устройств влияют система ЧПУ, вид 
обслуживаемого оборудования, тип робота, серийность производства. 
Например, робот, обслуживающий группу станков в серийном производстве, 
должен иметь широкодиапазонные захватные устройства или их 
автоматическую смену. Захватные устройства для обслуживания патронных 
токарных станков отличаются по конструкции от захватных устройств, 
обслуживающих центровые станки. На рис. 10 показана схема работы 
захватного устройства 6 с зажимными губками 5 при установке заготовки 2 в 
патрон 1 токарного патронного станка с ЧПУ. Упор 3 с помощью пружины 4 
поджимает деталь по торцу в момент смены баз.

---

21 
Рис. 10. Захватное устройство для установки заготовки в патрон 
токарного станка с ЧПУ.
Выбор типа ЗУ по грузоподъемности 
V - объём заготовки, мм3 
ρ - Плотность заготовки, ρ = 7800 кг/м3
g - Ускорение свободного падения, g = 9,81 м/с2
𝑉 =
𝜋𝐷
2
𝑙
4
D - Наибольший диаметр заготовки, мм 
l - Длина заготовки, мм 
𝑉 =
3,14 ∙ 402
2
∙ 45
4
= 1567,73 ∙ 10
3
мм
3
Следовательно, находим G: 
G =0,00156773
∙ 
7800
∙ 
9,81= 120 H 
Принимаем ЗУ с пневмоприводном и грузоподъемностью 119,9 Н. 

---

22 
Определение усилия зажима 
𝑃
1
=
𝑘𝐺
𝑓
(1 +
𝑎
в
𝑔
)
k - Коэффициент запаса, k = 2 
G - Вес детали, Н 
f - Коэффициент трения губок, f = 0,15 (губки нерифлёные)
a
в
- ускорение вертикального движения, м/с
2
g - Ускорение свободного падения, g = 9,81 м/с
2
𝑎
в
=
𝑉
𝑚𝑎𝑥
в
∆𝑡
𝑉
𝑚𝑎𝑥
в
- 
скорость подъема максимальная,
𝑉
𝑚𝑎𝑥
в
=
0,6 м/с
Δt - время разгона,Δt = 0,2 с
𝑎
в
=
0,6
0,2
= 3 
м
/
с
2
 
𝑃
1
=
2 ∙ 120
0,15
(1 +
3
9,81
) = 2089,2