Mundarija kirish I. Nazariy qism

1
.4 LED

LED - bu kam yorug'lik (u "yorug'lik chiqaradigan diod" degan ma'noni anglatadi), u nisbatan kam quvvat bilan ishlaydi. Arduino platasida bitta raqamli pin 13 o'rnatilgan.

Kod

Chiroqni o'chirish uchun kodning bir necha satri kifoya qiladi. Biz qilayotgan birinchi narsa, LED ulangan pin sonini ushlab turadigan o'zgaruvchini aniqlashdir. Buni qilishimiz shart emas (biz kodning PIN kodidan faqat kod orqali foydalanishimiz mumkin), lekin boshqa PIN kodga o'zgartirishni osonlashtiradi. Biz butun o'zgaruvchini ishlatamiz (int deb ataladi).

int ledPin = 13;

Biz qilishimiz kerak bo'lgan ikkinchi narsa, LEDga ulangan pinni chiqish sifatida sozlash. Buni pinMode () funktsiyasiga, eskizni o'rnatish () funktsiyasiga qo'ng'iroq qilish bilan qilamiz.

bo'sh joyni o'rnatish ()

{

  pinMode (ledPin, OUTPUT);

}

Va nihoyat, biz eskizning pastadir () funktsiyasi bilan LEDni yoqishimiz va o'chirishimiz kerak. Biz buni raqamliWrite () funktsiyasiga ikkita qo'ng'iroq bilan amalga oshiramiz, biri LEDni yoqish uchun HIGH bilan, ikkinchisi esa LEDni o'chirish uchun LOW bilan. Agar biz ushbu ikkita funktsiyaga oddiy qo'ng'iroqlarni almashtirsak, LED ko'rishimiz uchun juda tez yonadi va o'chadi, shuning uchun biz sekinlashishi uchun () kechikish () ga ikkita qo'ng'iroqni qo'shamiz. Kechiktirish funktsiyasi millisekundlarda ishlaydi, shuning uchun biz bir soniya davomida pauza qilish uchun uni 1000 ga o'tkazamiz.

1.5 Servo Motor

Arduino servoslari aqlli qurilmalar. Faqat bitta kirish pinidan foydalanib, ular mikrokontrolderdan joylashishni aniqlash qiymatlarini oladi va shu pozitsiyaga o'tadi. Rasmdan ko'rinib turibdiki, maqolaning boshida, ularning ichida dvigatel va servo haydovchining mil / tutqichi kerakli joyga etib borishini ta'minlaydigan aloqa va teskari aloqa davri mavjud.

Servos kirishda qanday signalni oladi? Bu PWM-ga o'xshash kvadrat to'lqin (eng. - puls kengligi modulyatsiyasi, puls kengligi modulyatsiyasi). Signaldagi har bir tsikl 20 millisekund davom etadi va aksariyat hollarda LOW qiymatida. Har bir tsiklning boshida signal qiymati 1 dan 2 millisekundgacha bo'lgan davrda YO'Q bo'ladi. 1 millisekundda u 0 daraja, 2 millisekundda esa 180 daraja, intervalda 0 dan 180 gacha. Bu juda yaxshi va ishonchli usul. Yuqoridagi grafik tushunishni soddalashtiradi.

Odatda ular 180 daraja aylantiradigan chiqish miliga ega. Arduino-dan foydalanib, biz servoga harakatlanadigan joyga aniq pozitsiyani berishimiz mumkin. Dastlab, servolar Arduino kelishidan ancha oldin, aytaylik, uzoqdan qo'mondon dunyosida (qoida tariqasida) o'yinchoq avtomobillarining rulini yoki samolyot qanotlarini boshqarish uchun ishlatila boshlandi. Vaqt o'tishi bilan ular robototexnika, avtomatlashtirish va, albatta, Arduino dunyosida o'z dasturlarini topdilar.

Arduino UNO ga pinlar orqali ulanadi.

 

Servo motorlar milning o'rnini aniqlash uchun geribildirimdan foydalanganligi sababli , siz ushbu pozitsiyani aniq boshqarishingiz mumkin. Natijada, ervo dvigatellari ob'ektlarning holatini boshqarish, moslamalarni aylantirish, robotlarning oyoqlari, qo'llari yoki qo'llarini harakatlantirish, sensorlarni harakatga keltirish va h.k. Servo dvigatellari kichik o'lchamlarga ega va ularning harakatini boshqarish uchun o'rnatilgan sxemasi mavjudligi sababli ularni to'g'ridan-to'g'ri Arduino-ga ulash mumkin.

Aksariyat servo dvigatellar quyidagi uchta ulanishga ega:

• Qora / jigarrang tuproq sim.

• Qizil elektr simlari (taxminan 5V).

• Sariq yoki oq PWM simlari.

Ushbu tajribada biz kuch va yer pinlarini to'g'ridan-to'g'ri Arduino 5V va GND pinlariga ulaymiz. PWM kirish Arduino raqamli chiqish pinlaridan biriga ulanadi.