Mexanik tizimlarning noan'anaviy tebranishlarini tezlikni yuqori gradusli usuli bilan boshqarish

Deterministik tizimlar

Mexanik tizimlarning noan'anaviy tebranishlarini tezlikni yuqori gradusli usuli bilan boshqarish

Mexanik tizimlarning tebranishlarini boshqarishga tatbiq etiladigan tezlik gradient usuli va energetik maqsad funktsiyalari asosida tebranishlarni boshqarish muammolariga umumiy yondoshish tasvirlangan: aravachada fizik mayatnik va mayatnik.

1.Kirish

Boshqarish tizimlari sintezining tipik muammolari bu tartibga solish va kuzatib borish muammolari. Ikkala holatda ham, boshqarish ob'ekti ning kerakli traektoriyasini ko'rsatish va ob'ektining kerakli traektoriyasini kerakli yo'nalishga yaqinlashishini talab qilish orqali boshqarish maqsadini tasvirlash mumkin:

kimdir uchun
Ushbu turdagi maqsadlar tebranishlarni bostirish yoki sinxronizatsiya muammolarida ham belgilanishi mumkin (masalan, [1] ga qarang). Biroq, davriy va xaotik harakatlarni o'rganish sohasidagi taraqqiyot berilgan xususiyatlarga ega bo'lgan tebranishlarni qo'zg'atish bilan bog'liq yangi masalalar sinflarini shakllantirishga va echishga olib keldi. Misol tariqasida mayatnikni chayqash muammosini ko'rsatishimiz mumkin [2-5]. Bunday muammolarning echimi odatda energetik mulohazalarga asoslangan [1 - 3] yoki maxsus texnikaga asoslangan.

Ushbu maqolada mexanik tizimlarning tebranishini boshqarish uchun qo'llanmalar bilan tezlik gradiyenti usuli [6-9] asosida tebranishlarni boshqarish muammosiga umumiy yondoshish tasvirlangan: fizik mayatnik va aravachadagi mayatnik.

2-bo'lim tezlik gradienti (SG) usulining qisqacha tavsifini o'z ichiga oladi. Hamilton tizimlari va energiyaga asoslangan ob'ektiv funktsiyalar uchun tezlik gradiyenti algoritmlari 37-bo'limda tasvirlangan - 4-bo'limda, fizik mayatnikni tebranish va aravachada mayatnikning yuqori holatida stabillash bilan tebranish masalalarida qo'llaniladigan usul qo'llaniladi.