Mavzu: Unifikasiyalashgan pid rostlagichlar

Rostlash qonunlari

Rostlagichlar asosan ketma-ket solishtirish, kuchaytirish va ijrochi elementlardan iborat. Тaqqoslash (ko`prik, potensiometr), signal kuchaytirish (elektron signal kuchaytirgich) elementlari inersiyasiz bo`g’in, ijrochi elementlar (elektro-, gidro-, pnevmomotorlar, servomotor) esa integrallovchi bo`g’inlardan iborat bo`lgan rostlagichlarning tarkibiy sxemasini ko`rib chiqamiz (9.4-rasm).



9.4-rasm. Rostlagichlarning tarkibiy sxemasi
K₁ – o`lchash va taqqoslash elementining uzatish funksiyasi; K<sub>2</sub>- elektron signal kuchaytirgichning uzatish funksiyasi; 1/Т<sub>i</sub>r-servomotorning uzatish funksiyasi
Bu tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:
(5.8)
rostlagichni integrallovchi bo`g’in tipiga kirishini ko`rsatadi. ARТ da ko`pincha P, PI, PID bo`g’inlar qo`llaniladi. Ularni hosil qilish uchun bu sxemaning alohida elementlariga teskari bog’lanish zanjiri kiritish va unga struktura o`zgarishlarini vujudga keltirish yo`li bilan bajariladi. P- proporsional bo`g’in qonuni bo`yicha ishlaydigan rostlagich sxemasini tuzish uchun xemadagi ijrochi mexanizmning proporsional bo`g’in orqali qayta bog’lanish zanjirini tuzish kerak (46-rasm).

9.5-rasm. Qayta bog’lanish zanjiri sxemasi

Bu yerda tizimning ekvivalent uzatish funksiyasi:
(5.9)
K_k.b -qayta bog’lanish zanjirining uzatish koeffitsenti.
P
I rostlagichining sxemasini tuzish uchun elektron kuchaytirgich elementi (K₂ ) bilan inersion bo`g’in K<sub>k.b</sub>/Тr+1 dan tuzilgan manfiy ishorali teskari bog’lanishli yopiq zanjirdan foydalaniladi.(47-rasm)
9.6-rasm. Тeskari bog’lanishli yopiq zanjir
Avtomatik rostlagichlar tuzilishi bo`yicha tipik zvenolardan tashqil topadi va o`zining rostlash funksiyasini ana shu zvenolarning ishlash qonunlariga muvofiq bajaradi. Bu qonunlar rostlagichning rostlash qonuni deyiladi. Bu qonunlar asosan rostlagichdan chiquvchi signal (rostlanuvchi kattalikning og’ishi) orasidagi bog’lanishni ifodalaydi.

Bu yerda birinchi qo`shiluvchi F<sub>1</sub>(x) chetga chiqishlar bo`yicha rostlashga, F₂(g), F₃(t) kattaliklari tashqi ta’sirlar bo`yicha rostlashga mos keladi.
Uzluksiz rostlash rostlagichlari rostlash protsessi davomida ob’ektga uzluksiz ta’sir ko`rsatib turadi.
Uzlukli (pozitsion) rostlash rostlagichlari rostlash jarayoni davomida ob’ektga belgilangan vaqt oraliqlarida yoki rostlanuvchi kattalikning qiymati ma’lum bir qiymatga yetganda diskret ta’sir ko`rsatadi.
Rostlovchi organning surilishi uchun zarur bo`lgan energiya manbaiga muvofiq rostlagichlar rostlovchi organga bevosita yoki bilvosita ta’sir qiladigan rostlagichlar turlariga bo`linadi.
Bevosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur bo`ladigan energiya manbai ob’ektning o`zida mavjud bo`ladi. Bilvosita ta’sir qiladigan rostlagichlarda rostlovchi organni surish uchun zarur energiya tashqi manbadan olinadi. Bunday rostlagichlar tashqi manba energiyasining turiga qarab elektr, pnevmo, gidrorostlagichlar deyiladi.
Kirish signali rostlanuvchi ob’ektdan o`tish vaqtida deformatsiya va kechiqishga duch keladi. Chiqish kattaligi kirish signaliga nisbatan amplituda bo`yicha kamayib, faza bo`yicha kechiqadi. Bu hodisalarni yo`qotish uchun rostlanuvchi ob’ekt avtomat rostlagich bilan ta’minlanadi. Avtomat rostlagich chiqish signali amplitudasini oshirib, faza bo`yicha ilgarilashini ta’minlaydi. O`tish jarayonining sifati rostlanuvchi ob’ekt va rostlagich tavsifnomalariga bog’liq.
Rostlagich sozlanishining o`zgarmas kattaliklarida bosh-qaruvchi yoki rostlovchi ta’sir va rostlanuvchi kattalik o`rtasidagi bog’lanish rostlash qonuni deyiladi.
Avtomatik rostlagichlar diskret impulsli yoki uzluksiz harakatli bo`ladi. Uzluksiz harakatli rostlagichlar tarkibiga P, I va ularning kombinatsiyalari bo`lgan PI, PD, PID qonunlari kiradi.
Avtomatlashtirish tizimlarida R_p, R_s-qonunlari keng qo`llaniladi.

a) Rostlashning statik qonuni (P-rostlash proporsional)

Bu qonun rostlagichining chiqish qismidagi signal har doim uning kiish qismidagi signalga proporsional ravishda o`zgarishini ko`rsatadi.