Маъруза 14
Робототехник ва техник мажмуаларни дастурий бошқариш тизимлари истиқболи
Саноат роботи бошқариш тизимининг асосий вазифаси робот ҳаракатларининг
мантиқий
кетма-кетлигини шакллантириш, ишчи қурилмаларнинг автоматик ишлашини
таъминлаш, робот ва у хизмат қиладиган жиҳозларни берилган дастурга мос равишда
бошқаришдан иборат.
Дастурли бошқариш тизимлари саноат роботларини бошқариш
тизимлари
иерархиясида паст ўринда туради. Бундай бошқариш тизимлари роботнинг ва ташқи
муҳитнинг тўла аниқ бўлишини ва ишлаш шароитининг ўзгармаслигини талаб қилади.
14.1.- расмда саноат роботи бошқариш тизимининг функционал чизмаси
келтирилган. Бу тизимнинг ишлаши қуйидаги параметрлар билан характерланади: Y -
бошқариш обектининг ҳолатини характерловчи вектор (ишчи қурилмалар ҳаракат
даражаларининг координаталари);
G берилган таъсир, бошқариш дастури шаклида бўлиб, бошқариладиган катталик Y
нинг берилган ўзгариш қонуни бўйича информацияни ўз ичига олади ва дастур - вақт
қурилмасига киритилади. Ушбу f(t)=Fb(t) тенгликка риоя қилинса, дастурнинг аниқ
бажарилиши амалга оширилади ва шунга мос равишда робот ишчи қурилмаларининг
керакли силжишлари амалга оширилади, яъни ҳар бир юритма ўзига тааллуқли ҳаракат
даражасига мос келувчи G(t) дастурни бажаради ва натижада тўлиқлигича керакли
ҳаракат амалга оширилади. BQ - бошқариш қурилмаси; ПВҚ - программа-вақт қурилмаси;
YBQ - юритмаларни бошқариш блоки; BO - бошқариш обекти (саноат роботининг ишчи
қурилмалари).
14.1-расм. Саноат роботи бошқариш системасининг
функционал схемаси
Программали бошқариладиган саноат роботларида керакли бошқариш сифатини
таъминлаш учун локал тескари алоқалар бўлиши мумкин (ички информация датчиклари),
аммо ташқи муҳит бўйича информация бўлмайди.
Сезувчи роботларда ташқи муҳит ҳолати бўйича информация асосида бошқариш
принципи амалга оширилади. Сезувчи робот бошқариш тизими саноат роботининг ишчи
қурилмалари ва ишчи органи ҳаракатини маълум сенсор қурилмалардан олинадиган
ташқи муҳит ҳолати бўйича информация асосида бошқаришни амалга оширади.
Программали бошқариш системаларидан фарқи, бу бошқариш
усулида саноат роботи
ҳаракати жараёнида бошқариш таъсирини доимий равишда олдиндан аниқлаш лозим
боиади.
Мукаммал саноат роботларида ҳам программали, ҳам ташқи муҳит бўйича
информация асосида бошқариш усуллари қўлланилади.
Аралаш бошқариш усулида робот ҳаракатланиш жараёнида ишчи қурилмалар
ҳаракатини ўз вақтида корректировка қилиш ва априор информацияни максимал ишлатиш
ҳисобига бошқариш сифатини ошириш имконияти бўлади. Бу
усул сезувчи роботларни
бошқаришнинг илғор усулидир.
Программали роботларга қараганда, адаптив ва интеллектуал сезувчи роботлар
янада мукаммал бошқариш тузилмасига эга бўлади. Адаптив бошқаришли роботларда,
ноадаптив бошқариладиган роботлардан фарқли ташқи муҳит ўзгарганда,
зарур
бошқариш алгоритмининг автоматик ўзгариши амалга оширилади. Роботнинг адаптив
бошқариш системасининг функционал чизмаси иккита бошқариш қурилмалари БҚ1 ва
БҚ2 ни ўз ичига олади.
(14.2-расм). БҚ1 бошқариш қурилмаси робот ишчи қурилмалари юритмаларини
бошқаришни амалга оширади. Юритмалар бу тизимнинг бошқарилувчи обектлари (БО)
ҳисобланади. БҚ2 - адаптив бошқарув қурилмаси боииб бошқариш обектининг ҳолати,
ташқи муҳит ва берилган таъсир бўйича информацияга боғлиқ равишда, бошқариш
қурилмаси БҚ1 нинг параметрларини ўзгаришини амалга оширади.
Келтирилган
маълумотлар асосида БҚ2 бошқариш қурилмаси БҚ1 бошқариш қурилмасининг
бошқариш алгоритмини қайта қуриб, бошқаришнинг сифатини танланган мезон бўйича
олдиндан баҳолайди. Масалан, позицияланиш аниқлиги коррексияни амалга ошириш
бўйича мезон бўлиши мумкин. Шуни таъкидлаш лозимки, роботнинг бошқариш
тузилмасини кенгайтириш роботнинг программа таъминотига қўшимчалар қилиш ва
аппаратурасининг мураккаблашуви ҳисобига амалга оширилади.
14.2-расм. Саноат роботини адаптиве бошқаришнинг функционал схемаси.
Роботларни интеллектуал бошқариш энг мукаммал дастур ҳисобланади, улар
ташқи муҳит бўйича информацияни қабул қилиб, унинг
моделлаштириш масалаларини
ечишга қодир ҳамда қарор қабул қилиш ва роботнинг ҳаракатланиш фаолиятини
режалаштириш имкониятига эга.
Манипулятор механик звенолари ҳаракатларни шакллантириш усули бўйича саноат
роботлари дискрет ва узлуксиз бошқариладиган гуруҳларга бўлинади.
