LABORATORIYA MASHG‘ULOT – 6 Mavzu: Sanoat robotining (STM) strukturaviy texnologik modeli 2. Ishdan maqsad: Xozirgi kunda mashinasozlikda qo‘llaniladigan sanoat robotlarining boshqarish tiimlarini o‘rganish. 3. Ishni bajarish uchun kerakli asboblar: 3.1. Sanoat roboti
3.2. Manipulyator
NAZARIY MA’LUMOTLAR Sanoat robotlarini boshqarish tizimlari ish bajaruvchi eng muhim qismi xisoblanadi. Bunday kismlar robotlarning imkoniyatlarini belgilaydi. Robotlar qo‘llaniladigan boshqarish tizimlarining turiga qarab avlodlarga bo‘linadi.
Birinchi avlodga dasturli boshkariladigan robotlar kiradi. Bularning ko‘pchiligida boshqarish ning pozitsion, ko‘pincha siklli tizimi ko’llanilgan. Statsionar sanoat robotlarida boshqarish tizimi ularning manipulyatorlarini boshqarish tizimidan, tashuvchi sanoat robotlarida esa — robotlarning siljishlarini boshqarish tizimidan iborat.
Sanoat robotlarining ikkinchi avlodi sezgir tizimli robotlardan (sezgir robotlardan) iborat. Robotlar bunday tizimlar yordamida tashki muhitning o‘zgarishlariga moslana oladi. Ular ko‘pincha adaptiv (moslanuvchan) robotlar deb ataladi. Adaptiv robotlar tashki muxit xolati to‘g‘risidagi axborot asosida to‘g‘rilab turiladigan dastur bo‘yicha ishlaydi. Bunday robotlarga taktli datchiklar va televizion kameralar bilan jixozlangan yig’ish robotlari misol bo‘la oladi.
Uchinchi avlod robotlariga sezgir kurilmalari, shu jumladan texnik rivojlangan va bu kurilmalardan olingan axborotni kayta ishlovchi mos tizimlar bilan jixozlangan integral robotlar kiradi. Bunday robotlar ba’zan sun’iy idrokli robotlar deb ham ataladi.
Birinchi avlod robotlarining boshqarish tizimlari boshqarish usuliga qarab tsiklli, pozitsion yoki konturli bo‘ladi.
Boshqarish tizimlari teskari bog’lanishning mavjudligiga qarab ochik va berk tizimlarga ajraladi. Ochik tizimlar oddiyligi bilan farklanadi, lekin ularda sanoat robotining va tashki muxitning xolati to‘g‘risida kirish axboroti bo‘lmaydi. Shuning uchun robotning puxta ishlashini ta’minlash maksadida robotning jismoniy ko‘rsatkichlarini va tashqi muhitning ko‘rsatkichlarini ma’lum chegarada saklash zarur bo‘ladi, bu esa ko‘pchilik hollarda kiyin bo‘ladi.
Hozirgi vaqtda boshqarishning berk tizimlari tobora keng qo‘llanilmoqda. Bunday tizimlarda sanoat roboti va tashki muxit ko‘rsatkichlarining joriy kiymatlari xisobga olinadi. Mos axborotlar turli teskari bog’lanish datchiklaridan keladi.
Boshqarish tizimlari foydalaniladigan signallar turiga qarab analogli, rakamli va aralash bo‘ladi. Analogli tizimlarda axborot potentsiallar ko’rinishida beriladi va saklanadi. Bunday tizimlarda o‘zgarmas tokda ishlaydigan xal etuvchi va operatsion kuchaytirgichlardan foydalaniladi. Raqamli boshqarish tizimlarida barcha axborot rakamlar ko’rinishida beriladi va tez almashinadigan tashuvchilarda: magnitli va perforatsiyali (teshiklar ochilgan) lentalar, barabanlar, disklar va h.k. da saqlanadi.
Boshqarish tizimlarida dasturlash ishlari dasturni xisoblash, o’kitish va mustakil o’kitish yo’li bilan bajariladi.
Boshqarish tizimlari manipulyatorning zvenolarini siljitish uchun foydalaniladigan yuritmaning turiga qarab pnevmatik, gidravlik, elektrik va aralash yuritmali boshqarish tizimlariga bo‘linadi,
Boshqarish ning tsiklli tizimlari texnologik uskunalarga, щu jumladan dastgohlarga xizmat ko‘rsatuvchi sanoat robotlarida ko’llaniladi. Bunday robotlar yirik seriyalab va yalpi ishlab chikarish sharoitlarida ishlatiladi. Ularda, odatda, xar kaysi qo‘zg’aluvchanlik darajasi bo‘yicha pozitsiyalarga o’rnatish joylari kam bo‘ladi.
Sanoat robotlarini boshqarish uchun UTSM (U — universal, TS — sikl, M — modul) toifasidagi tsiklli boshqarish tizimlari seriyalab ishlab chikariladi. Misol uchun 6.1-rasmda UTSM-663 (birinchi rakam boshkariladigan koordinatalar sonini, ikkinchi raqam esa, bir vaktda boshkariladigan koordinatalar sonini ko‘rsatadi) toifasidagi tizimning tuzilish sxemasi keltirilgan. Bu tizim ish bajaruvchi kuyidagi asosiy bloklardan tuzilgan:
boshqarish bloki — axborotni topshirikdagi dastur bo‘yicha ishlaydi va robotning manipulyatoriga xamda texnologik uskunaga boshkaruvchi ta’sirlarni beradi;
