Simulink paketi model yaratish reja

34-MA’RUZA 
REJA: 
1.
ARPS dasturiy boshqarish tizimi 
Tayanch so’zlar: 
ARPS, komanda, argument. 

ARPS DASTURIY BOSHQARISH TIZIMI 
 
ARPS ingliz tilidagi «Advanced Robot Programming System» co’zlarining bosh 
harflaridan tashkil topgan bo’lib, uning o’zbek tilidagi tarjimasi «Robotni mukammallashgan 
dasturlash tizimi» degan ma’noni anglatadi. Bu tizim elektron hisoblash mashinasi asosida 
robotni tuzilgan dastur bo’yicha boshqarishga imkon beradi. Dasturni kiritish va uni bajarilishini 
amalga oshirish bevosita ARPS tizimi yordamida bajariladi. ARPS tizimi o’z ichiga markaziy 
EHM, videoterminal, yumshoq magnit diskka jamlagich, qo’ldan boshqarish pulti va chiqish-
kirish modullarini oladi. Dasturlash klaviatura qurilmasi va videoterminaldan foydalanib amalga 
oshiriladi. Dasturni qayta ishlatish uchun uni magnit diska yozib olish imkoniyati bor. Qo’ldan 
boshqarish pulti yordamida robotni turli dasturlanuvchi pozitsion nuqtalarga o’rgatiladi. 
CHiqish-kirish modullari yordamida robot turli qurilmalarni boshqarishi mumkin, masalan 
konveyerlarni, stanoklarni, payvandlash qurilmalariva boshqalarni. ARPS operatsion tizimi 
boshqarish tizimining dasturlanuvchi doimiy eslab qolish qurilmasida saqlanadi. Robotni ishga 
tushirilganda bu operatsion tizim EHMni operativ hotirasiga yuklanadi. Robot qo’lini har xil 
troektoriyalar bo’yicha siljitishni dasturini tuzishda umumiy ko’rinishdagi dasturlarni (qism 
dasturlar kutubxonasini) tuzish maqsadga muvofiq, masalan ortish-tushirish, aylanma 
intepolyasiya va shunga o’xshashlarni. Bu kutubxona dasturlarini kombinatsiyasi yordamida 
robotni turli murakkab ishlarni bajarish uchun dasturlash imkoniyatini yaratiladi va dasturni 
tuzishda ketadigan vaqtni tejaydi. 

---

ARPS tilida robotni turli operatsiyalarni bajaruvchi komandalari formati umumiy ko’rinishda 
quyidagicha yoziladi: 
KOMANDA argument 1, argument 2, … 
Bu erda: 
KOMANDA
– bu robotga beriladigan maxsus buyruq bo’lib, u simvollar ketma-
ketligidan iborat. Komanda bitta (masalan, BASE) yoki ikki qismdan (masalan, ZERO 
MEMORY) iborat bo’lishi mumkin va bitta, ikkita yoki uchta simvolgacha qisqartirib, (masalan, 
ZERO MEMORY o’rniga ZM) yozish mumkin;
Argument 1, argument 2, …-
ushbu komanda bilan bog’liq bo’lgan o’zgaruvchilar, nuqtalar, 
burchak qiymatlari va shunga o’xshash boshqa parametrlar. Argumentlar soni ishlatilayotgan 
komandaga ko’ra turlicha bo’lishi mumkin. Masalan, 
DELAY 5
komandasini misol qilib 
keltiradigan bo’lsak, bu komandada birgina argument 5 soni bo’lib, bu komandani bajarilishi 
dasturni bajarilishini 5 sekundga kechiktiradi. 
Dasturlash komandalari umumiy qaralganda quyidagi guruxlarga bo’linadi: 
4.
Nuqtalarni aniqlash komandalari (masalan, 
HERE nuqta 
va boshqalar
)
; 
5.
Tarmoqlanish komandalari (masalan, 
IF
yoki 
JAMP 
va boshqalar); 
6.
Manipulyatorni boshqarish komandalari (masalan, 
GO nuqta 
va boshqalar): 
7.
 
Manupulyatorning harakat tezligini o’rnatish komandalari (masalan, 
SPEED tezlik
va 
boshqalar);
 
8.
 
Manipulyator qisqichini boshqarish komandalari (masalan, OPEN yoki CLOSE va 
boshqalar);
 
9.
 
Kirish-chiqishni modulini boshqarish komandalari (masalan, 
OUTGROUP, OUT, 
RUNOUT 
va boshqalar);
 
10.
 
manipulyatorni konfiguratsiyasini boshqarish komandalari (masalan, 
J2 LEFT
va 
boshqalar);
 
11.
 
To’xtash komandalari (masalan, STOP, EXIT va boshqalar);
 
12.
 
Maxsus komandalar (masalan, 
S tekst, BASE, ENABLE, DISABLE
va boshqalar).
 
Barcha dasturlash komandalari bilan ma’ruza, tajriba va amaliyot soatlarida batafsil 
tushuntiriladi. 
Barcha dasturlash komandalari bilan ma’ruza va tajriba soatlarida batafsil tushuntiriladi.