Simulink paketi model yaratish reja

 
 
 
33-MA’RUZA 
REJA: 
1.Robotlarni boshqarish tizimlarini qurish prinsiplari va mikroEHM to’g’risida umumiy 
ma’lumotlar 
1)
Tayanch so’zlar: 
markazlashgan (sentralizovannoe upravlenie) boshqarish tizimi; 
markazlashmagan (detsentralizovannoe upravlenie). 
Robotlarni boshqarish tizimlarini qurish prinsiplari va mikroEHM to’g’risida umumiy 
ma’lumotlar 
Robot - bu universal tez sozlanuvchi mashina bo’lib, oldindan aniq bo’lmagan sharoitda 
turli operatsiyalarni bajarish funksiyasini amalga oshiradi. SHuning uchun robotning muxim 
qismlaridan biri uning boshqarish tizimidir. Boshqarishning murakkabligi va uni amalga oshirish 
uchun bir qancha mantiqiy va hisoblash masalarini echishning talab etilishi asosiy texnik bazasi 
sifatida zamonaviy hisoblash texnikasidan (asosan mini va mikroEHM) lardan va 
mikroprotsessorli komplektlardan foydalanishni talab etadi. 
9–расм. Пневмоюритмали ушлагич қурилмаси. 

---

Moslanuvchan elementli robotlarni paydo bo’lishi asososan EHM larning yaratilishi bilan 
bog’liq. Mini va mikro EHMlarni, hamda mikroprotsessorli komplektlarni keng ishlab chiqarish 
asosida robotlarni boshqarish tizimini sanoat namunalari yaratildi. 
Barcha turdagi manipulyasion robotlarning ijrochi mexanizmi (manipulyator) – bu ko’p 
zvenoli yuritmali qurilmalar bilan boshqariladigan mexanik tizim bo’lib, har bir harakat darajasi 
ular orqali boshqariladi. Hamma yuritmalar harakatini boshqarish tizimi -bu umumiy robot 
tizimini birinchi darajasi – ijrochi daraja deyiladi. Keyin robotni ko’rinishiga qarab turli xil 
boshqarish tizimi darajalari o’sib boradi. Natijada robotni ierarxik strukturali boshqarish tizimi 
hosil bo’ladi. 10-rasmda keltirilgan avtomatlashgan robotlarning ierarxik strukturali boshqarish 
tizimini ko’rib chiqamiz. Birinchi (ijrochi) daraja da robotning alohida o’zlarini ichki teskari 
bog’lanishli yuritmalarining boshqarish tizimi ko’rsatilgan.
Keyin ketidan ikkinchi darajali boshqarish (taktik) ko’rsatilgan. Uning funksiyasi – 
manipulyatorning siljish darajalari bo’yicha aniq operatsiyalar bajarish uchun boshqarish 
signallarini taqsimlaydi. Dasturiy boshqariluvchi robotlarda boshqarish tizimi taktik daraja bilan 
chegaralangan: EHM ga manipulyatorning yuritmalariga signal ishlab chiqaruvchi dastur 
joylashtiriladi. 
Uchinchi 
(strategik) 
daraja 
EHM 
yordamida 
robotni 
adaptiv 
boshqarishini 
tashkillashtiradi. Berilgan topshiriq asosida u yoki bu operatsiyani bajarish va tashqi muhit 
to’g’risidagi datchiklardan kelayotgan signallarni va manupulyator holatini analiz qilish asosida 
boshqarish dasturi ishlab chiqiladi va bu dastur yordamida boshqarish signallari past (taktik) 
darajaga uzatiladi. 
Oliy (to’rtinchi) daraja - bu robotni boshqarish tizimini sun’iy idrokli (intellekt) darajasidir. 
Bu darajada sharoitni qabul qilish va tanishish; murakkab, noma’lum va o’zgaruvchan sharoitda 
qarorlarni avtomatik qabul qilish, hamda ish tajribasini to’plash va o’z o’zini o’rganish tizimlari
amal qiladi. Bularni sxema ko’rinishda to’liqroq ravishdagi tasviri 11- rasmda keltirilgan. 
10 - rasmda keltirgan sxema bo’yicha masofadan boshqariluvchi robotlar uchun ham 
iearxik boshqarish tizimini ko’rib chiqsak bo’ladi. Bu erda avtomatik manipulyatorlardan farqi 
shundaki u yoki bu darajada boshqarish sxemasiga odam – operator qo’shiladi. Buyruqli 
boshqarishda odam robotni har bir yuritmasini ijrochi darajada boshqaradi, yarim avtomat 
robotlarda operator manipulyatorning ishchi organi (qisqichi) ni harakatinini boshqaradi, ya’ni u 
taktik darajada boshqarish tizimiga qo’shiladi. Robotni avtomatlashtirish darajasi oshib borishi, 
ya’ni dialogli boshqarishda odam boshqarish ta’sirlarini strategik va oliy darajalarda amalga 
oshiradi. 

---

Faqat birinchi (ijrochi) darajadagi boshqarishli robotlardan boshlab murakkab, ko’p 
konturli va ko’p bog’liq tizimli avtomatik boshqarish tizimi ta’minlanadi. Bu esa robotlarni 
boshqarish tizimiga EHM kiritishni taqazo etadi. 

---

4 
–ч
и 
дар
ажа 
(о
ли
й)
3 
–ч
и 
да
ра
ж
а (
ст
ра
те
ги
к)
дар
ажа(
ол
ий
) 
2 
-ч
и 
да
ра
ж
а
(т
ак
ти
к) 
1 
–ч
и 
да
ра
ж
а 
(и
ж
ро
чи
) 
дар
ажа(
ол
ий
) 
Одам- вазифани
киритиш, кузатиш 
Ҳолатни акс 
эттириш
Сунъий идрокли 
(интеллектли) 
ЭҲМ 
Ҳолатни аниқлаш 
аппаратураси 
Информация-ларни 
киритиш 
Адаптив 
бошқаришли ЭҲМ 
Информацияни 
чиқариш 
Информация-ларни 
киритиш 
ЭҲМ ёки 
дастурий қурилма 
Информацияни 
чиқариш 
Информация-ларни 
киритиш 
Кузатувчи 
тизимлар 
(юритмалар) 
Тескари 
боғланишли 
датчиклар 
Роботни ишчи 
органлари 
Сезги датчиклари 
Воситалар ва 
предметлар 
(таъсир 
объектлари) 
Информация 
датчиклари 
10-rasm. Avtomatlashgan robotlarning ierarxik strukturali boshqarish tizimi.
м
ан
ип
ул
ят
ор
Ро
бо
т 
ко
рп
уси
ни
нг 
си
лж
ит
иш 
во
си
та
ла
ри
Ҳар
би
р 
ҳар
акат
дар
аж
асн
и 
ҳар
акат
ин
и 
бо
шқар
иш
Ҳар
акат
дар
ажас
и 
бў
йи
ча 
бо
ш
қар
иш 
си
гн
ал
ар
ни
та
қси
м
ла
ш
Оп
ер
ац
ия
лар
ни
эл
ем
ен
тар
аъз
ол
ар
тар
ки
би
га 
кел
ти
ри
ш
Ҳо
лат б
ил
ан
т
ан
иш
иш 
ва
қар
ор
қ
абу
л 
қи
ли
ш

---

Robotni boshqarish tizimida EHM ni efffektiv qo’llashda quyidagi masalalarni echish 
zarur: 
1.
Boshqaruvchi EHM (mikroprotsessorni) tipini va kerakli pereferiyrik qurilmalarni 
tanlash; 
2.
Robotni EHM bilan bog’lanish vositalalarini ishlab chiqish; 
3.
EHM orqali boshqarishga mo’ljallangan sanoat robotni maxsus uzel va qurilmalarini 
(raqamli yuritmalar, robotni holati va tashqi muhit to’g’risida xabar beruvchi 
informatsion datchiklari) ishlab chiqish; 
4.
Robotni ishonchli va oddiy boshqarish uchun EHM maxsus matematik va dasturiy 
ta’minotini ishlab chiqish. 
Robotni boshqarish tizimida mini va mikro EHM, hamda multimikroprotsessorli 
komplekslarni qo’llash juda effektiv. Bu EHM lari informatsiyani murakkab qayta ishlash 
funksiyalarini bajaradilar, ular arzon va ishonchli. 
Robotlarni zamonaviy boshqarish tizimlarida ikki tipda boshqarish ishlatiladi:
2)
Markazlashgan (sentralizovannoe upravlenie); 
Кириш вазифасини 
хотираси 
Иш тажрибасини 
тўплаш хотираси 
Информацияни 
киритиш ва қайта 
ишлаш 
Натижани ишлаб 
чиқиш 
Шароитни моделини 
қуриш 
Шароитни қабул 
қилиш аппаратураси 
Қабул қилинган қарорлар тўғрисидаги сигналларни ишлаб 
чиқиш ва пасти даражага узатиш 
Пастда турган сезиш ва шароитни 
қабул қилиш датчиклари даражасидан 
11-rasm. Robotni oliy darajada boshqarish tizimi. 

---

3)
Markazlashmagan (detsentralizovannoe upravlenie). 
Markazlashgan boshqarishda 18–rasmda keltirilgan robotni hamma ierarxik boshqarish bitta 
murakkab EHM da amalga oshirish etarli. 
Markazlashmaganda esa alohida boshqarish masalari bir emas bir necha lokal tarmoqli 
boshqaruvchi EHM larga yuklanadi. Lokal tarmoqqa bo’ysinuvchi EHMlar esa asosiy EHM 
orqali boshqariladi. Markaziy asosiy EHM unga bo’ysinuvchi mikro EHM va 
mikroprotsessorlarga boshqarish signallarini ishlab chikadi. Bu holda robotni ishini real vaqt 
masshtabida tashkillashtirish oson va ishonchli (operatsiyalarni parallel bajarish bilan bog’liq) va 
shuning uchun ko’pincha markazlashmagan boshqarish turi keng tarqalgan.